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Manuel de référence PICBASIC
SERVO
Port , Val
SERVO
Gestion d'un servomoteur
Port est une constante de type Byte représentant un N° de Port
Val est une constante ou une variable de type Byte comprise entre 0~255.
EXPLICATION
Cette instruction permet de faire varier la position du palonnier d'un servomoteur de 0 à 90 ° en fonction de la durée des impulsions
qu'on lui applique via la sortie (Port). La durée des impulsions sera proportionnelle à (Val) et fonction du type de "PICBASIC" utilisé.
A noter que les impulsions générées devront être espacées de 10 à 15 ms chacune.
Pour une impulsion de l'odre de 1 mS le servomoteur se positionne sur –45 °.
Pour une impulsion de l'odre de 1,5 mS le servomoteur se positionne sur 0 °.
Pour une impulsion de l'odre de 2 mS le servomoteur se positionne sur +45 °.
NOTA : De part le manque de précision des servomoteurs, les valeurs indiquées peuvent différer d'un modèle à l'autre.
Il n'est pas possible d'utiliser l'instruction SERVO avec les PICBASIC de la série « PBM ». Pour piloter un servomoteur avec les
PICBASIC de la série « PBM » vous devrez utiliser l'instruction PULSE.
EXEMPLE
Exemple de positionnement du servomoteur sur position –45° avec un PB-1B/1S/2S via le Port 0.
DASI:
SERVO 0, 333
DELAY 10
GOTO DASI
Tableau permettant l'utilisation de l'instruction SERVO en fonction des PICBASIC.
Unité
Génération pulse de 1mS
INFORMATIONS COMPLEMENTAIRES
Il est impératif que la génération des impulsions soit continue et sans interruption (avec un espacement de durée fixe). Dans
certains cas, il pourra être difficile de réaliser cet impératif. C'est pourquoi, vous pouvez avoir recours à un module optionnel "SMC"
(voir page 4) qui vous permettra de piloter 8 servomoteurs via une commande série. 8 cartes "SMC" peuvent ainsi être pilotées afin
de pouvoir gérer jusqu'à 64 servomoteurs !
Dans tous les cas, on veillera à ne pas alimenter le servomoteur sur la même source que le module "PICBASIC" qui pourra être
potentiellement gêné par les parasites importants générés lors de la rotation du moteur. De plus le fil de liaison reliant le port du
PICBASIC vers l'entrée de pilotage du servomoteur devra être le plus court possible.
COMFILE Technology (traduction Française Lextronic)
1mS
-45
o
' Generation impulsion 1mS sur Port 0
PB-1B / 1S / 2S
3 uS
SERVO 0, 333
1.5mS
0
o
PB-2H, 3B, 3H
SERVO 0, 1250
2mS
+45
o
0.8 uS
109
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