Table des Matières
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10.1
Généralités concernant IO-Link
Échange de données
Fig. 5 : Échange de données
Handshake
La transmission des données entre la commande et la pince doit s'effectuer
selon la méthode Handshake. Le récepteur de données confirme la réception des
données en posant un bit. Une autre commande peut être envoyée une fois la
transmission de données précédente achevée
Fig. 6 : Handshake
10.2
Spécifications IO-Link d'ordre général
Caractéristique
Protocole
IO-Link, Version du protocole
IO-Link, Mode de communication
IO-Link, Prise en charge du mode SIO
IO-Link, Classe de port
IO-Link, Nombre de ports
IO-Link, Largeur des données de processus
OUT
OUT
IO-Link, Largeur des données de processus IN [Octet]
IO-Link, Contenu des données de processus
IN
IO-Link, Contenu des données de service IN
IO-Link, Temps de cycle min.
IO-Link, Mémoire de données requise
1) Copie des données de processus
2) Données actuellement utilisées
Tab. 4 : Spécifications IO-Link d'ordre général
10.3
Fonctions de communication
Caractéristique
Preoperate
Operate
ISDU
Data Storage
Block Parameterization
Tab. 5 : Fonctions de communication
10.4
Paramètres d'identification
EHPS-...-A-LK
Device ID [dec/hex]
16
49/0x000031
Spécifications
IO-Link
Device V 1.1
COM3 (230,4 kbauds)
Non
Device B
Device 1
[Octet]
8
[Bit]
8 « WorkpieceNo »
8 « GrippingForce »
8 « GrippingTolerance »
6
[Bit]
16 « StatusWord »
16 « ErrorNumber »
16 « ActualPosition »
[Octet]
32 « ApplicationSpecificTag »
[Bit]
16 « StatusWord »
1)
1)
16 « ErrorNumber »
32 « CycleCounter »
16 « Temperature »
16 « ControlWord »
1)
[Octet]
64 « ErrorMessage »
[Bit]
16 « ActualPosition »
1)
2)
8 « WorkpieceNo »
2)
2)
2)
2)
8 « GrippingForce »
40 « WorkpieceSet »
[ms]
5
< 0,5
[koctets]
Spécifications
M-sequence type _1_V, (8 Byte On-request Data)
M-sequence type _2_V, (8 Byte OUT; 6 Byte IN; 2
Byte On-request Data)
prise en charge
prise en charge
prise en charge
Vendor ID [dec/hex]
333/0x014D
EHPS-...-A-LK
Device ID [dec/hex]
20
50/0x000032
25
51/0x000033
Tab. 6 : Paramètres d'identification
Index
Sub-Index Nom
0x0010
0
« Vendor Name »
0x0011
0
« Vendor Text »
0x0012
0
« Product Name »
0x0013
0
« Product ID »
0x0014
0
« Product Text »
0x0015
0
« Serial Number »
0x0016
0
« Hardware Revi-
sion »
0x0017
0
« Firmware Revi-
sion »
Tab. 7 : Paramètres d'identification
10.5
Paramètres et instructions IO-Link standard
Index
Sub-Index Nom
0x0020
0
« ErrorCount »
Tab. 8 : Paramètres et instructions IO-Link standard
10.6
Process Data OUT
La pince peut uniquement être commandée avec les données process transmises
de manière cyclique. Seul 1 bit maximum peut être posé dans le « ControlWord ».
Bit
63
62
Données de pro-
« ControlWord »
cessus
Contenu des don-
« Rese-
-
nées
tError »
Décimal
32768
-
0x0029
Sub-Index
1
Tab. 9 : Process Data OUT
55
54
Données de pro-
« ControlWord »
cessus
Contenu des don-
« Find-
-
nées
NewEn
dPosi-
tions »
Décimal
128
-
Index
0x0029
Sub-Index
1
Type de données
UIntegerT16
Tab. 10 : Process Data OUT
47 ... 40
39 ... 32
Signification
MSB ... LSB
MSB ... LSB
Données de pro-
« Gripping-
« Workpie-
cessus
Mode »
ceNo »
Index
0x0029
Sub-Index
2
3
Type de données
UIntegerT8
Tab. 11 : Process Data OUT
10.6.1
Cas d'application
« LatchData » (Bit 48)
- « WorkpieceNo = 0 »
Cette instruction permet de reprendre les données de processus transférées
comme enregistrement actif.
- « WorkpieceNo > 0 »
Cette instruction permet de reprendre les données archivées dans le « Workpie-
ceSet » comme enregistrement actif.
« Store » (Bit 49)
- « WorkpieceNo = 0 »
Pour le « WorkpieceSet = 0 », cette instruction n'est pas possible è « Error-
Number » : 776
- « WorkpieceNo > 0 »
Vendor ID [dec/hex]
333/0x014D
333/0x014D
Valeur
Lon-
(exemple)
gueur
[Octet]
Festo SE & Co. KG
64
è
www.festo.com 64
EHPS-16-A-LK
64
EHPS-20-A-LK
EHPS-25-A-LK
8103809
64
8103810
8103811
parallel gripper
64
KNP00002
16
REV01
64
V1.0.0
64
Valeur
Longueur
[Octet]
Exemple :
16
123456
61
60
59
58
57
-
-
-
-
« Close
»
-
-
-
-
512
53
52
51
50
49
-
-
« Teach
« Reset
« Store
Grip-
Direc-
»
pingPo-
tion-
sition »
Flag »
-
-
8
4
2
31 ... 16
15 ... 8
MSB ... LSB
MSB ... LSB
« GrippingPo-
« Gripping-
sition »
Force »
4
5
UIntegerT16
UIntegerT8
Format
String
String
String
String
String
String
String
String
Format
UIntegerT
56
« Open
»
256
48
« Latch
Data »
1
7 ... 0
MSB ... LSB
« GrippingTo-
lerance »
6
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