Table des Matières
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e(t)
dt
de(t)
Parallèle
Le format parallèle permet à l'utilisateur d'entrer tous les paramètres sous forme de gains. Dans tous les cas, des
valeurs de gain plus élevées entraînent une réaction de sortie plus rapide.
Paramètre
K
p
K
i
K
d
Sortie (%) = K
Gestion de la valeur intégrale
Pour déterminer la composante intégrale du calcul PID, le logiciel du contrôleur doit maintenir un total en cours de
la zone accumulée sous la courbe d'erreur (intégrale courante). La valeur ajoutée à l'intégrale courante accumulée
pendant chaque cycle peut être positive ou négative selon le réglage de direction courant et les valeurs relatives de
relevé du procédé en cours et le point de consigne.
Contrôle de la dérive
L'intégrale courante s'accumule lorsque la sortie est réglée sur le mode Auto. Si le contrôleur passe en mode Arrêt,
la valeur ne s'accumule plus, mais elle n'est pas effacée. Le contrôle PID reprend donc là où il s'est arrêté lorsque
le contrôleur bascule de l'arrêt en mode Auto. D'une manière similaire, l'accumulation de l'intégrale du contrôle est
interrompue si la sortie est verrouillée et elle reprend dès que le verrouillage est supprimé.
Transfert en douceur
Lorsque la sortie passe du mode manuel au mode auto, le contrôleur calcule une valeur d'intégrale courante en
utilisant l'erreur courante pour générer le même pourcentage de sortie que celui de la sortie manuelle. Ce calcul
n'utilise pas le réglage précis de la dérivée pour minimiser les erreurs de fluctuations momentanées dans le signal
d'entrée. Cette fonction assure une transition en douceur entre le contrôle manuel et le contrôle automatique avec
un dépassement minimal, pour autant que l'utilisateur règle la sortie manuelle sur un pourcentage proche de la val-
eur attendue par le procédé pour assurer un contrôle optimal en mode auto.
Suppression de la surcharge de l'intégrale
La valeur d'intégrale courante qui s'accumule pendant que la sortie est en mode auto peut devenir très grande ou
très petite si la valeur du procédé demeure du même côté du point de consigne pendant une durée prolongée. Le
contrôleur risque toutefois de ne pas pouvoir continuer à réagir si sa sortie est déjà réglée sur la limite minimale ou
maximale (0-100 % par défaut). Cette condition est appelée windup (surcharge de l'intégrale) et peut entraîner un
important dépassement une fois que la perturbation prolongée a pris fin.
Par exemple, si la valeur de procédé demeure très inférieure au point de consigne alors que la sortie du contrôle est
réglée sur 100 %, l'intégrale courante continue à accumuler des erreurs (windup). Lorsque la valeur de procédé finit
par dépasser le point de consigne, des valeurs négatives commencent à diminuer la valeur de l'intégrale courante.
La valeur peut toutefois demeurer suffisamment élevée pour maintenir la sortie à 100 % longtemps après que le
point de consigne ait été atteint. Le contrôle dépasse le point de consigne et la valeur de procédé continue d'aug-
menter.
Pour optimiser la récupération du système après un windup, le contrôleur supprime des mises à jour de l'intégrale
courante pouvant entraîner un dépassement de la limite minimale ou maximale de la sortie. Idéalement, les
paramètres PID doivent être réglés avec précision et les éléments à contrôler (pompes, vannes, etc.) doivent être
dimensionnés correctement afin que la sortie n'atteigne jamais la limite minimale ou maximale pendant des opéra-
tions de contrôle normales. Cette fonction de suppression du windup minimise toutefois le dépassement lorsqu'une
telle situation se produit.
Erreur courante
Temps delta entre les relevés
Différence entre Erreur Actuelle & Erreur Précédente
Description
Gain Proportionnel
Gain Intégré
Gain Dérivé
e(T) + K
p
i
Unités
sans unité
1/secondes
secondes
de(t)
e(t)dt + K
d
75
% de la pleine échelle
secondes
% de la pleine échelle
dt
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