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8 Exemple de programmation
Utiliser de préférence ifm3Dlib pour l'accès à l'appareil sous Linux� La
bibliothèque a été testée et est l'implémentation de référence pour C++�
La bibliothèque est supportée par ifm electronic et la société Lovepark
Robotics� La licence Apache 2 permet l'utilisation commerciale�
8.1 ifm3Dlib
Un court exemple C++ comment adresser l'appareil avec ifm3Dlib est présenté ci-
dessous�
auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();
auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber>
(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));
auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();
if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))
{
std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;
return -1;
}
pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud()));
imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());
imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());
Dans l'exemple l'appareil transmet les données� L'image d'amplitude et la distance
radiale des données sont sauvegardées comme fichier PNG� Les coordonnées
cartésiennes sont sauvegardées comme fichier PCL�
Un exemple détaillé est disponible sur :
examples/blob/master/file_io/ex-file_io�cpp
24
Bouton
Description
Abandonne les réglages réseau�
https://github�com/ifm/ifm3d-
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