Table des Matières
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Série
Sélection du modèle
Procédure de sélection
Conditions de fonctionnement
1
Position de montage.
Montage horizontal
Montage vertical
Temps de rotation
2
Vérifier les caractéristiques
de l'appareil.
Valeur de l'excentration et du bras de levier
3
Vérifier les valeurs H et L en
tenant compte de la pression
d'alimentation.
Masse de la pièce
4
Vérifier que la masse de la
pièce affectée d'un coefficient
de sécurité et ramenée en
Newton est inférieure à l'effort
de maintien effectif de la pince.
Forces extérieures sur les doigts
5
Vérifez que la massa et chaque
moment sur les doigts sont
inférieures aux valeurs
admissibles.
Couple de rotation (montage horizontal seulement)
6
Convertir l'ensemble (pièce m1
+ mors m2) en Newton et
multiplier par l'excentration H
en mètre. Vérifier que cette
valeur est inférieure au couple
effectif.
Calcul du moment d'inertie pièce + mors : I
7
Se référer à la page 5 pour la
détermination des valeurs a et
b.
Energie cinétique
8
Calculer l'énergie cinétique de
l'ensemble pièce + mors et
vérifier qu'elle est inférieure à la
valeur admissible.
5-276
MRHQ
Formules
• Modèle utilisé
• Pression d'utilisation
• Position de montage
• Temps de rotation (s)
• Excentration H (mm) - (page 4)
• Bras de levier L (mm) - (page 4)
• Déport centre de gravité h (mm)
• Masse de la pièce m
1
• Masse des mors m
(kg)
2
0,07 à 0,3 s / 90°
Contrôle de la position
du point de préhension
20 x 9,8 x m
< Effort de maintien effectif
1
(coef. sécurité = 20)
Inférieur à la valem admissible. (Reportez
vous à la page 5-281 pour les valeurs
admissibles).
20 x 9,8 x (m
+ m
) x H / 1000
1
2
< Couple effectif (Nm)
(coef. sécurité = 20)
I
= K x (a
2
+ b
2
+ 12h
2
) x (m
1
R
(K = 2 = coefficient de sécurité)
ω
1 / 2 x I
x
2
< Energie admissible (J)
R
ω
θ
= 2
/ t
ω
: Vitesse en fin de course
θ
: Angle de rotation (rad)
t : Temps de rotation (s)
(kg)
Type de pince : MRHQ16D-90S
Pression d'utilisation : 0,4 MPa
Position de montage : Horizontale
Temps de rotation (t) : 0,2 s / 90°
Excentration (H) : 10 mm
Bras de levier (L) : 20 mm
Déport centre de gravité (h) : 10 mm
Masse pièce (
Masse 2 mors (
voir
Courbe 1
voir
Courbe 2
f = (0.07 + 2 x 0.05) x 9.8 = 1.67(N) < Valeur admissible.
20 x 9,8 x (0,07 + 0,05) x 10 / 1000 = 0,24
0,24 Nm < Couple effectif
voir
Courbe 3
R
+ m
) /(12 x 10
6
)
I
= 2 x (20
2
R
= 0,00005 kg.m
1 / 2 x 0,00005 x (2 x (3,14 / 2) / 0,2)
0,0062 J < Energie admissible
Exemples
G
h
O
b
a
m
) : 0,07 kg
1
m
) : 0,0 5kg
2
0,2 s pour 90°
OK
Compris dans les valeurs admissibles
20 x 9,8 x 0,07 = 13,72
13,72 N < Effort de maintien effectif
OK
2
+ 30
2
+ 12 x 10
2
) x (0,07 + 0,05) / (12 x 10
2
2
= 0,0062
OK
OK
OK
6
)
OK
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