Table des Matières
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Sommaire
1 Référence des commandes QTRSensor
2 Les fonctions
2.1 read()
Référence des commandes QTRSensor
Les précédentes versions de la bibliothèque s'appelaient PololuQTRSensors mais il a été modifié
en QTRSensors pour la différencier de la bibliothèque senseur QTR Arduino pour le Robot
Orangutan et 3pi
classe), la nouvelle bibliothèque QTRSensors est fonctionnellement identique aux précédentes
versions.
Pour les senseurs analogiques QTR-xA, vous aurez besoin d'instancier un objet QTRSensorsAnalog et pour les senseurs digitaux QTR-xRC
vous aurez besoin d'instancier un objet QTRSensorsRC. A part les constructeurs, ces deux objets fournissent les mêmes méthodes pour lire
les valeurs du senseur (les deux classes dérivent la même classe abstraite de base). Le bibliothèque offre un accès aux valeurs brutes du
senseur ainsi que des fonctions de haut niveau incluant la calibration et suivit de ligne.
Cette section de la bibliothèque définit un objet pour chacun des deux types de senseur QTR avec la classe QTRSensorsAnalog destinée aux
senseurs QTR-xA et une classe QTRSensorsRC destinée au senseurs QTR-xRC. En interne, la bibliothèque prend en charge les différences
entre les QTR-xA et QTR-xRC offrant ainsi une interface commune pour les deux senseurs. La seule différence visible depuis l'extérieur, c'est
le constructeur. Cela est possible car les deux classes dérive d'une classe commune QTRSensors, celle-ci offre une interface abstraite qui doit
être implémentée dans les classe dérivées. La classe abstraite QTRSensors ne doit pas être instanciée.
Les classes QTRSensorsAnalog et QTRSensorsRC doivent être instanciées avant d'être utilisée. Cela permet à plusieurs senseurs de ligne
QTR dêtre contrôlé indépendamment les uns des autres.
Pour la calibration, la mémoire est allouée en utilisant la fonction malloc(). Cela préserve la RAM: si les 8 senseurs sont calibrées avec
l'émetteur activé et désactivé, un total de 64 octets (sur les 2048 disponibles) sont dédiés au stockage de la calibration. Cependant, pour une
application utilisant uniquement 3 senseurs avec des émetteurs toujours actifs durant la lecteur alors seuls 6 octets seront nécessaires.
En interne, la bibliothèque utilise toutes des fonctions standards comme micros() pour la gestion du temps et analogRead() ou
digitalRead() pour obtenir les valeurs du senseur. De sorte, cette bibliothèque devrait fonctionner avec tous les Arduino sans conflit
avec d'autres bibliothèques.
Les fonctions
read()
void read(unsigned int
*sensorValues,
Lit les valeurs brutes des senseurs dans un tableau (array). Le tableau DOIT avoir la taille correspondant aux valeurs des senseurs spécifiés
dans le constructeur. Les valeurs retournées sont une mesure de la réflectance (facteur de réflexion) en unités qui dépend du type de senseur
Utilisation et notes
https://www.pololu.com/docs/0J17
unsigned char
readMode
=
. A part ce changement de nom de bibliothèque (et de
QTR_EMITTERS_ON)
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