Arexx RP6 ROBOT SYSTEM RP6 CONTROL M32 Manuel D'utilisation page 26

RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme
Exemple 10: Interface bus bus I²C
Répertoire: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_10_Move2\
Ficher: RP6Control_10_Move2.c
Ce programme illustre comment on peut utiliser le mode maître du bus I²C. Le
contrôleur sur la carte-mère du robot doit avoir chargé l'exemple de programme
Esclave I²C!
ATTENTION: Le robot se déplace dans cet exemple!
La nouvelle bibliothèque permet de reprendre les exemples de programme relatifs au
robot basé sur le comportement pratiquement à l'identique. Et c'est exactement ce qui
a été fait ici avec le programme RP6Base_05_Move_05. Il n'y a eu que de petites mo -
difications – entre autres, il faut commander les LED sur la carte-mère via la fonction
setRP6Leds puisque setLEDs est déjà réservé pour les LED sur le RP6-M32...
Sinon, le programme est quasiment identique au programme déjà connu. Le robot se
déplace et évite les obstacles. La différence est qu'il est commandé cette fois-ci par le
RP6-M32.
La nouveauté est la représentation du comportement actuel sur le LCD et par les LED.
Ainsi, vous voyez immédiatement quel comportement est actif. A cet effet, il existe
une petite fonction auxiliaire qui assure que le texte n'est envoyé qu'une fois au LCD
sinon il scintillerait sur l'écran. Pendant que le comportement « Cruise » est actif, les
4 LED d'état rouges exécutent une séquence de lumière.
L'état des accus est également surveillé. Si l'état de charge est très faible, le robot
s'arrête. Toutefois, si les accus sont fraîchement chargés, il faut attendre un petit mo-
ment ...
Par ailleurs, le programme attend au début trois bruits forts (WAIT est alors écrit dans
la deuxième ligne du LCD à côté du compteur de bruits forts) p.ex. frapper trois fois
dans les mains. Il est également possible d'appuyer sur une touche quelconque sur le
RP6-M32. Cela aussi a été réalisé avec un autre comportement.
Nous voici arrivés à la fin de ce petit additif. Maintenant vous pouvez laisser libre
cours à votre propre créativité, écrire de nouveaux programmes et monter des détec -
teurs tout nouveaux sur le RP6 que vous pouvez commander avec le RP6-M32 et bien
d'autres choses encore.
– Robot basé sur le comportement
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