Arexx RP6 ROBOT SYSTEM RP6 CONTROL M32 Manuel D'utilisation

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Sommaire des Matières pour Arexx RP6 ROBOT SYSTEM RP6 CONTROL M32

Page 2 CONTROL M32 n'est qu'un complément! Le non-respect des consignes contenues dans ce manuel et celui du robot RP6 invalide la garantie! Par ailleurs, AREXX Engineering décline toute responsabilité pour des dommages quels qu'ils soient, qui ré- sultent du non-respect de ce manuel.
Page 3 Restrictions de garantie et de responsabilité La garantie d'AREXX Engineering se limite au remplacement ou à la réparation du robot pendant la période légale de garantie si la défaillance provient d'un défaut de fabrication tel qu'un défaut mécanique ou une implantation erronée ou manquante de composants élec-...
Page 4: Table Des Matières
Table des Matières 1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32 ........5 1.1. Support technique ..............6 1.2. Contenu du carton ..............6 1.3. Propriétés et caractéristiques techniques ........7 2. Montage du Module d'Extension ............9 3. RP6 CONTROL Library ..............11 3.1.1.
Page 5: Le Module D'extension Rp6 Control M32
RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32 1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32 Le module d'extension RP6 CONTROL M32 (ou en abrégé „RP6-M32“) vous permet d'ajouter au robot un deuxième microcontrôleur Atmel ATMEGA32 qui est cependant deux fois plus rapide que le contrôleur sur la carte-mère.
Page 6: Support Technique
Par expérience nous sa- vons que la plupart des questions y trouveront une réponse! - par notre forum: http://www.arexx.com/forum/ - par courrier électronique: info@arexx.nl Notre adresse postale figure dans l'impressum de ce manuel. Des infor- mations de contact plus actualisées, des mises à...
Page 7: Propriétés Et Caractéristiques Techniques
RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32 1.3. Propriétés et caractéristiques techniques Ce paragraphe donne un aperçu des capacités du RP6 CONTROL M32 et introduit en même temps quelques notions et désignations de composants du module. Propriétés, Composants et Caractéristiques techniques du RP6 CONTROL M32: ●...
Page 8 RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Le Module d'Extension RP6 CONTROL M32 ● Port de l'écran à Cristaux Liquides (LCD) ◊ Permet la connexion d'un LCD externe de 16x2 caractères. Vous pouvez égale- ment connecter d'autres LCD tels qu'un 16x4 mais dans ce cas, il faudra le fixer à l'aide de deux entretoises et il risque de dépasser d'un côté...
Page 9: Montage Du Module D'extension
RP6 ROBOT SYSTEM - 2. Montage du Module d'Extension 2. Montage du Module d'Extension La façon dont vous allez fixer le module sur le robot dépend bien sûr aussi du nombre de modules que vous avez peut-être déjà installés sur le robot. Commencez par retirer les quatre vis de la carte-mère.
Page 10 RP6 ROBOT SYSTEM - 2. Montage du Module d'Extension Si vous avez acheté aussi l'afficheur 16x2 caractères, vous devez le brancher et le monter sur le module d'extension AVANT le montage sur le robot. Le câble en nappe à 14 points de l'afficheur est très flexible et se plie sans problème. Afin qu'il passe bien sous le LCD, vous de- vriez le plier pour le module d'extension RP6 CONTROL M32 comme indiqué...
Page 11: Rp6 Control Library
RP6 ROBOT SYSTEM - 2. Montage du Module d'Extension Maintenant vous pouvez effectuer un petit test de fonctionnement: Reliez d'abord l'interface USB connectée sur le PC via le câble en nappe à 10 points avec le connecteur PROG/UART sur le RP6-M32 et démarrez le RP6Loader. Mettez en suite le robot sous tension.
Page 12: Initialisation Du Microcontrôleur
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library 3.1.1. Initialisation du Microcontrôleur void initRP6Control(void) Comme vous le savez déjà par la RP6Lib, cette fonction doit TOUJOURS être appelée en premier dans la fonction Main. Elle porte seulement un autre nom.. La fonction initialise les modules de matériel du microcontrôleur sur le RP6-M32.
Page 13: Touches
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library 3.1.3. Touches A la différence des pare-chocs, les 5 touches sur le RP6-M32 sont connectées sur un canal CAN. Cela présente l'avantage qu'une seule broche suffit pour les 5 touches. L'inconvénient est que sur le circuit simple équipé de 5 résistances égales (voir sché- ma technique sur le CD-ROM) que nous utilisons ici, une seule touche peut être ac- tionnée à...
Page 14: Capteur De Microphone
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library 3.1.5. Capteur de Microphone Le RP6 CONTROL peut non seulement générer du son mais aussi y réagir. Certes pas à la fréquence mais au volume. Ainsi vous pouvez faire démarrer le robot par des sons forts.
Page 15 RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library te4BitLCDData: Les données à 8 bits sont réparties sur deux « nibbles » de 4 bits et transmises. void writeLCDCommand(uint8_t cmd) Cette fonction appelle write4BitLCDData mais commute la ligne RS sur low pour en- voyer une commande au LCD.
Page 16: Bus Spi Et Eeprom Spi
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library Afin de simplifier la sortie de texte sur le LCD, cette fonction permet d'écrire les deux lignes du LCD avec seulement un appel. Le curseur se place automatiquement au bon endroit et le contenu de l'écran précédent est effacé auparavant. Exemple: showScreenLCD("LCD Ligne 1", "LCD Ligne 2");...
Page 17 RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library Comme déjà dit, normalement vous n'avez pas besoin des fonctions SPI mais celles-ci seront utilisées dans les fonctions décrites ci-après afin d'accéder à l'EEPROM connec- té sur le bus SPI. uint8_t SPI_EEPROM_readByte(uint16_t memAddr) Lit un seul octet à...
Page 18: Les Can
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library 3.1.8. Les CAN Les CAN sont lus avec la fonction déjà connue de la RP6Lib: uint16_t readADC(uint8_t channel) Une variante automatique qui lit dans l'ordre les canaux CAN en tâche de fond n'existe pas (encore) pour le RP6-M32.
Page 19 RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library Par ailleurs, vous pouvez également activer les résistances de tirage intégrées dans le microcontrôleur en définissant les bits dans le registre PORTx. C'est notamment très utile pour des détecteurs tactiles et autres. Les broches I/O sont librement disponibles sur le RP6 CONTROL M32 (vous trouverez les définitions exactes dans le fichier des en-têtes RP6Control.h): IO_PC7...
Page 20: Exemples De Programme
RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme 4. Exemples de Programme Vous trouverez quelques exemples de programme sur le CD. Ils présentent les fonc- tions de base du RP6 CONTROL M32. Tout comme pour le robot, ils ne constituent pas la solution optimale et s'entendent comme points de départ pour vos propres pro- grammes.
Page 21 RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme Exemple 2: Touches et Sons Répertoire: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_02_Buttons\ Fichier: RP6Control_Buttons.c Le programme génère des sorties sur l'interface série et le LCD Le robot ne bouge pas dans ce programme! Cet programme démontre l'utilisation des 5 touches sur le RP6 CONTROL. A chaque pression sur une touche, le numéro de touche est indiqué...
Page 22 RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme Il est également possible d'écrire et de lire des octets individuels ce qui sera démontré ci-après. La ligne de mémoire portant l'adresse 4 sera écrite avec 128 et les deux premières pages seront lues, cette fois-ci toutefois octet par octet ce qui prend bien sûr plus de temps qu'une page complète.
Page 23 RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme Exemple 6: Interface Bus I²C – Mode Maître Répertoire: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_06_I2CMaster\ Fichier: RP6Control_06_I2CMaster.c Ce programme démontre comment on peut utiliser le mode maître du bus I²C. Le contrôleur sur la carte-mère du robot doit avoir chargé le programme Esclave I²C! Ce programme montre comment on peut commander le contrôleur sur la carte-mère en mode Esclave.
Page 24 RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme task_I2CTWI() dans la boucle principale qui règle le déroulement du transfert I2C. Il n'y aura donc aucun intérêt à utiliser une routine d'interruption. Pour être précis, cela risquerait même de créer des problèmes car des transferts de bus I2C en cours se- raient interrompus.
Page 25 RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme Exemple 8: Interface du Bus I²C – petite RP6 Library Répertoire: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_08_I2CMaster\ Fichier: RP6Control_08_I2CMaster.c Ce programme démontre l'utilisation du mode maître du bus I²C. Le contrôleur sur la carte-mère du robot doit avoir chargé l'exemple de programme Esclave I²C! Etant donné...
Page 26 RP6 ROBOT SYSTEM - 4. Exemples de Programme Exemple 10: Interface bus bus I²C – Robot basé sur le comportement Répertoire: <RP6Examples>\RP6ControlExamples\Example_10_Move2\ Ficher: RP6Control_10_Move2.c Ce programme illustre comment on peut utiliser le mode maître du bus I²C. Le contrôleur sur la carte-mère du robot doit avoir chargé l'exemple de programme Esclave I²C! ATTENTION: Le robot se déplace dans cet exemple! La nouvelle bibliothèque permet de reprendre les exemples de programme relatifs au...
Page 27: Annexe
RP6 ROBOT SYSTEM - ANNEXE ANNEXE A – Affectation des Broches Ce chapitre contient les affectations des broches des fiches et cosses à souder les plus importantes. Les broches du connecteur de l'interface série sont affectées exactement de la même façon que sur la carte-mère.
Page 28 RP6 ROBOT SYSTEM - ANNEXE des chemins de câble plus courts!). Connecteur du LCD : Si vous ne souhaitez pas utiliser le LCD standard, vous pou- vez confectionner votre propre câble pour le LCD à l'aide des affections ci-contre. Les fils D0, D1, D2 ,D3, RW sont fermement connectés sur la masse (GND) puisque nous n'utilisons le LCD qu'en mode 4 bits et n'avons pas besoin de le lire.