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Afag SE-24 Manuel D'utilisation

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Servorégulateur
SE-24
▪ Manuel du CANopen
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au manuel d'utilisation
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Sommaire des Matières pour Afag SE-24

  • Page 1 Servorégulateur SE-24 ▪ Manuel du CANopen Document complémentaire au manuel d'utilisation © Copyright : Afag Automation AG...
  • Page 2 50315437 Montage et mise en service uniquement par un personnel qualifié en respect du manuel d’utilisation. Version de cette Manuel du CANopen du SE-24 vers. 1.3 fr. 01.06.2022 documentation : PRÉCAUTION Comme ce manuel est un document complémentaire au manuel d'utilisation, ce document seul n'est pas suffisant pour le montage et la mise en service de l'appareil.
  • Page 3 Indique une note à caractère général, des tours de main destinés à l’utilisateur ainsi que des conseils pour le travail ; ceux-ci n’ayant aucune incidence sur la sécurité et la santé du personnel. ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 3–22...

  • Page 4: Table Des Matières

    Intégration dans un API .....................20 Diagramme des signaux Liste des figures Figure 1 : Vue des branchements [X2a] ....................10 Figure 2 : Vue des branchements [X3a] ....................10 ◼ ◼ ◼ 4–22 Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3...

  • Page 5: Généralités

    Le manuel d'utilisation constitue le document de référence principal; il devra impérativement avoir été lu avant l'installation et la mise en fonction de tous les appareils de la série « SE-24 » et cela quel que soit le modèle. ◼...

  • Page 6: Prescriptions De Sécurité

    Le manuel d'utilisation constitue le document de référence principal; il devra impérativement avoir été lu avant l'installation et la mise en fonction de tous les appareils de la série « SE-24 » et cela quel que soit le modèle. ◼...

  • Page 7: Can Bus (Bus Can)

    (Couche d'application CAN pour applications industrielles). Chaque appareil pris dans un réseau CANopen possède une adresse de nœud (Node-ID) fixe (numéro de module, 1-127). Le servorégulateur « SE-24 CANopen » supporte les normes et standards de CiA suivants : • CiA DS 201-207 CAL –...

  • Page 8: Objets

    3.2 Objets L'échange de données avec un « SE-24 CANopen » esclave se fait par le biais d'objets de données de process (PDO = Process Data Object) définis de façon fixe. On en trouvera la description dans le chapitre : 5.4 Commande.

  • Page 9: Documentation Concernant Can Et Canopen

    Documents supplémentaires traitant de l'utilisation de CAN : 1. CAN Specification 2.0, Part A & Part B 2. High Layer Protocol CANopen 3. “CANopen” Holger Zeltwanger VDE Verlag ISBN 3-8007-2448-0 ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 9–22...

  • Page 10: Câblage Et Affectation Des Bornes

    4 Câblage et affectation des bornes 4.1 Affectation des bornes Sur le servorégulateur SE-24, le branchement du CANopen prend la forme, respectivement d'une fiche et d'une prise M12 (codage a) à 5 pôles. 4.1.1.1 CANopen IN [X2a] X2a, CANopen IN Fiche encastrable à...

  • Page 11: Lignes De Bus Pour Canopen

    RAL 4001, blindé, fiche droite M12-SPEEDCON, codage A, sur prise droite M12- SPEEDCON, codage A. Câble CANopen de Phoenix Contact Câble CANopen Référence Longueur en m 1518258 1518261 1518274 1518287 1518290 1518300 1518313 ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 11–22...

  • Page 12: Résistances Terminales Et De Terminaison De Bus

    La terminaison se fait en début et en fin d'un segment de bus. En raison de son type de protection élevé, le module CAN du servorégulateur SE-24 ne comporte pas de résistance de terminaison intégrée.

  • Page 13: Connexion Can Introduction

    Data Object = Objet de données process). L'affectation des données au niveau de l'esclave, dans le cas présent sur le SE-24, est faite une fois pour toutes (cartographiée). Par conséquent, tout ce qu'il reste à faire est, côté esclave, de définir l'adresse de périphérique (ID de nœud) et la vitesse de transmission...

  • Page 14: Commande

    5.4 Commande On a besoin, pour la mise en œuvre du SE-24, de deux registres, le registre d'état (Status), qui contient les valeurs réelles de l'entraînement, et le registre de contrôle (Control) dans lequel sont entrées les valeurs de consigne (cibles).

  • Page 15: Registre D'état (Valeurs Réelles)

    5.4.1 Registre d'état (valeurs réelles) 5.4.1.1 Description des signaux des données en sortie du servorégulateur SE-24 Objet Description ready BOOL Ce signal est placé lorsque le moteur est prêt à fonctionner et peut être mis sous tension. Lorsqu'une erreur survient sur le moteur, ce signal à l’instar du signal « drive_enable_ok » sont réinitialisés.
  • Page 16 5.4.1.2 Télégramme de sortie du servorégulateur SE-24 TX PDO 1 (8 octets) Status-Bit‘s (Bits d'état) [MPU status register (5101:01)] error_nr (16 bits) [Error register (Registre d'erreur) (3001:00)] position_value (μm, °/1000, 32bit) [Actual position (Position réelle) (3762:01)] TX PDO 2 (4 octets) [Current –...

  • Page 17: Registre De Contrôle (Valeur De Consigne)

    Bloc de position (binaire) qui doit être accédé. Les blocs de position (1-15) sont préconfigurés à partir de la fenêtre d'outils « Blocs de positionnement », dans l'outil « Marche manuelle » du logiciel de paramétrage « Afag Tools ».
  • Page 18 La valeur de couple consigne est imposée par la commande hiérarchiquement supérieure (en % positif du système de limitation de courant). Elle détermine à quel couple le moteur doit tourner. ◼ ◼ ◼ 18–22 Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3...
  • Page 19 5.4.2.2 Télégramme d'entrée du servorégulateur SE-24 RX PDO 1 (8 octets) Control-Bit‘s (Bits de commande) [MPU control register (5101:02)] target_position (μm,°/1000,32 bits) [MPU target position (5102:01)] velocity (mm/s, °/s 16 bits) [MPU velocity (5102:02)] RX PDO 2 (6 octets) accélération (mm/s , °/s...

  • Page 20: Intégration Dans Un Api

    Il est mis à disposition, aux fins d'intégration à un API (SPS) de hiérarchie supérieure, le fichier EDS suivant : SE-24.eds Vous retrouverez l'affectation des PDO (Process Data Object = Objet de données process) aux identificateurs de COB (COB-ID), dans le chapitre : 3.2 Objets...

  • Page 21: Diagramme Des Signaux

    Rech. de la pos. de comm Course de pos. Fin course de référencement Erreur Acquitter l'erreur Course de référencement Course de courant Réactiver la libération en régulation ◼ ◼ ◼ Manuel du CANopen FR SE-24 Date 01.06.2022 Version 1.3 21–22...
  • Page 22 Afag Automation AG Luzernstrasse 32 CH-6144 Zell Suisse Téléphone : +41 (0)62 959 86 86 Télécopie : +41 (0)62 959 87 87 Couriel : sales@afag.com Internet : www.afag.com...

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