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Capteur d'inclinaison JN
12.1 Surveillance de défaillance
Comme dans un réseau CANopen les nœuds ne répondent pas à intervalle
régulier en cas de transmission commandée par événement, des mécanismes
Heartbeat et Node Guarding / Life Guarding sont disponibles pour la
surveillance de défaillance.
Seulement une des deux méthodes de surveillance peut être utilisée.
12.1.1 Node Guarding / Life Guarding
Node Guarding est la surveillance d'un ou de plusieurs nœuds par le maître
NMT. Le maître NMT transmet un télégramme RTR périodiquement à l'esclave
à surveiller, celui-ci répond avec son état et un Toggle Bit.
Si le bit d'état ou Toggle Bit ne correspond pas à la réponse attendue par le
Guarding Master ou aucune réponse n'est donnée, le maître suppose une
erreur de l'esclave.
Grâce à ce mécanisme, le nœud à surveiller peut aussi détecter la défaillance
du Guarding Master.
Pour ce faire, deux paramètres sont utilisés. L'intervalle de temps utilisé par
le Guarding Master pour interroger le capteur à surveiller est le "Guard Time"
(100Ch).
Le deuxième paramètre, le "Life Time Factor" (100Dh), définit un facteur
multiplicateur. Le résultat de "Guard Time" et " Life Time Factor" définit la durée
de vie du nœud ("Node Life Time"). La durée de vie indique après quel temps
la connexion est considérée comme interrompue.
"Node Life Time" = "Guard Time" × "Life Time Factor"
Si le capteur ne reçoit aucune demande du Guarding Master pendant
ce temps, il suppose une défaillance du maître. Il envoie un télégramme
Emergency et retourne à l'état "Pre-Operational". Si un des deux paramètres
est à "0" (réglage par défaut), le maître n'est pas surveillé (pas de Life
Guarding).
12.1.2 Heartbeat
Le Heartbeat est un mécanisme de surveillance de défaillance qui n'a pas besoin
de télégrammes RTR. Le capteur transmet cycliquement un message Heartbeat
qui contient l'état de l'appareil et qui peut être surveillé par le maître. Le Heartbeat
est activé tant qu'une valeur supérieure à 0 est saisie dans le registre intervalle de
temps du Heartbeat (index RO 1017h).
Le Heartbeat a une influence notable sur la charge de bus du réseau CANopen - mais génère
seulement la moitié de la charge de bus que Node Guarding / Life Guarding.
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