Accéléromètres Et Capteurs Gyro - IFM CR3150 Notice D'utilisation

Passerelle mobileIoT
Les données des fonctions d'entrée/sortie sont mappées sur les messages CAN suivants :
Octet de dé-
COB-ID
marrage
IO BaseID + 0x00 0
4
IO BaseID + 0x01 0
4
4.5 Accéléromètres et capteurs gyro
Les accéléromètres mesurent l'accélération dans la direction des axes X, Y et Z. Le capteur gyro à 3
axes détermine la vitesse angulaire dans l'axe X, l'axe Y et l'axe Z. Ces données sont évaluées et
peuvent être transmises au système de contrôle-commande via bus CAN.
L'accès aux données des accéléromètres et capteurs gyro est effectué via les objets suivants :
Objet Index
Acceleration – X 0x544D
-Axis
Acceleration – Y 0x544D
-Axis
Acceleration – Z 0x544D
-Axis
Gyroscope – X - 0x544D
Axis
Gyroscope – Y - 0x544D
Axis
Gyroscope – Z - 0x544D
Axis
L'appareil peut envoyer ces données via l'interface CAN. La configuration est effectuée via les objets
suivants :
Objet Index
DeviceMode 0x4001
Movement 0x4005
BaseID
Longueur
Type
(octets)
4 R32
4 R32
4 R32
2 S32
Sous-index Type Par défaut
0x00 R32 —
ro
0x01 R32 —
ro
0x02 R32 —
ro
0x03 R32 —
ro
0x04 R32 —
ro
0x05 R32 —
ro
Sous-index Type Par défaut
0x02 U8 —
rw
0x05 U16 0x500
Objet
IO – Clamp 30 Voltage
IO – Clamp 15 Voltage
Analog Input 1
IO – Device Temperature
Description
Accélération actuelle axe X (unité : g)
Accélération actuelle axe Y (unité : g)
Accélération actuelle axe Z (unité : g)
Vitesse angulaire actuelle axe X (unité : °/
seconde)
Vitesse angulaire actuelle axe Y (unité : °/
seconde)
Vitesse angulaire actuelle axe Z (unité : °/
seconde)
Description
Bit 0 : Mode de compatibilité avec l'appareil
CR3114 (cycle 1s)
Bit 1 : Transmission de l'état de l'appareil
par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 2 : Transmission des données GNSS
complètes par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 3 : Transmission des données d'entrée/
sortie par le bus CAN (cycle 1s)
Bit 4 : Transmission des données d'accé-
lération et de gyroscope par le bus CAN
(cycle 100 ms)
Adresse de départ COB-ID pour la transmis-
sion des données d'accélération et de gyro
(cycle 100 ms)
CR3150
FR
9