Sommaire des Matières pour SCHUNK FTD
- Page 1 Instructions de mise en service originales Instructions de mise en service Système de capteurs de force-couple...
- Page 2 Cordialement, Votre équipe SCHUNK Gestion de la clientèle Tél. +49-7133-103-2503 Fax +49-7133-103-2189 cmg@de.schunk.com Veuillez lire l’intégralité du manuel d’utilisation et le conserver à proximité du produit. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 3: Table Des Matières
Créer sa propre application ................ 43 Élimination des défauts .................. 44 Saturation ...................... 44 Bruit du signal..................... 44 Déviation/dérive des données de mesure............ 44 Hystérésis ...................... 44 Entretien......................... 45 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 4 Table des matières Déclaration de conformité UE ................. 46 10 Annexe à la déclaration de conformité.............. 47 11 Annexe ........................ 51 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 5: Généralités
Le non-respect peut entraîner des blessures irréversibles voire même la mort. ATTENTION Dangers pour les personnes. Le non-respect peut entraîner des blessures légères. ATTENTION Dégât matériel. Informations relatives à la prévention des dommages matériels. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 6: Documents Applicables
• Instructions de mise en service • Manuel de montage et d’utilisation du capteur de force- couple FT • CD de mise en service avec certificats d’étalonnage • Pochette annexe 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 7: Consignes Générales De Sécurité
• Avant de travailler avec le produit, le personnel doit avoir lu et compris l'ensemble du manuel de montage et d'utilisation. • Respecter les règles et réglementations nationales de sécurité ainsi que les consignes générales de sécurité. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 8: Élimination
Déterminer que le produit n'est pas sous tension, mettre à la • terre et court-circuiter. Les éléments sous tension ou conducteurs d'électricité • doivent être protégés avec un couvercle. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 9: Caractéristiques Techniques
Dimensions et charges max. du capteur de force-couple Des informations détaillées sur le montage, l’installation et la maintenance du capteur sont fournies dans le manuel de montage et d’utilisation du capteur, Documents applicables 6]. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 10: Signaux Des Jauges De Contrainte
FTxxx.cal dans la matrice d’exécution Calcul des forces et des couples 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 11 La valeur de correction de l’amplificateur du client n’est de l’amplificateur du nécessaire que si un amplificateur supplémentaire est utilisé. client Le facteur compense l’ensemble du calcul. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 12: Conception Et Description
En bas : capteur de force-couple avec câble de capteur (Nano et Mini) Connexion du câble de capteur Câble de capteur intégré Plaque interface côté outil Plaque interface côté robot 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 13 Boîtier d’alimentation électrique pour les capteurs de force-couple Nano/Mini avec électronique de détection intégrée Connecteur femelle 12 broches, connexion du câble de capteur Connecteur 26 broches, connexion par câble DAQ Bloc d’alimentation 12 V 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 14 Boîtier d’alimentation électrique pour les capteurs de force-couple à partir de Gamma et plus Connecteur femelle 20 broches, connexion du câble de capteur Connecteur 26 broches, connexion par câble DAQ Bloc d’alimentation 12 V 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 15 Connecteur femelle 68 broches, connexion 0 à la carte de saisie de données Connecteur femelle 68 broches, connexion côté client 0 Connexion de l’alimentation en tension Connecteur femelle 20 broches, connexion du câble de capteur Bloc d’alimentation 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 16 Connecteur 68 broches (type D), connexion à l’IFPSMC Box BNC-Box Connexion à la sortie BNC Connexion pour l’entrée du signal du capteur Prise de terre Alimentation électrique 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 17: Description
Ensuite, le logiciel (fourni par le client) calcule les forces et les couples qui se produisent à l’aide de la matrice d’étalonnage et, si nécessaire, les affiche graphiquement sur le PC. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 18: Montage Et Mise En Service
2. En option : installation d’un logiciel, Installation du logiciel 39]. 3. Contrôler la fonctionnalité. 4. Monter le capteur de force-couple sur le robot, voir le manuel de montage et d’utilisation du capteur. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 19: Raccordement Électrique
5. Pour les capteurs FT à partir de Gamma et plus : connecter le câble de capteur (5) au capteur de force-couple (6). 6. Connecter le câble de capteur (5) au boîtier d’alimentation électrique (4). 7. Contrôler la fonctionnalité. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 20 6. Connecter le câble de capteur (5) à l’IFPSMC-Box (4). Le numéro de série du capteur doit correspondre au numéro de série figurant sur le connecteur de l’IFPSMC-Box. 7. Contrôler la fonctionnalité. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 21 5. Pour les capteurs FT à partir de Gamma et plus : connecter le câble de capteur (5) au capteur de force-couple (6). 6. Connecter le câble de capteur (6) au boîtier d’alimentation électrique (5). 7. Contrôler la fonctionnalité. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 22 7. Connecter le câble de capteur (7) à l’IFPS-Box (5). Le numéro de série du capteur doit correspondre au numéro de série figurant sur la prise femelle de l’IFPSMC-Box. 8. Contrôler la fonctionnalité. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 23 6. Pour les capteurs FT à partir de Gamma et plus : connecter le câble de capteur (5) au capteur de force-couple (6). 7. Connecter le câble de capteur (6) au boîtier d’alimentation électrique (5). 8. Contrôler la fonctionnalité. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 24 (AI 4) (AI 20) Référenc Violet/Blanc (AI 12) (AI 28) e SG4 Sortie SG Gris (AI 5) (AI 21) Référenc Gris/Blanc (AI 13) (AI 29) e SG5 T sortie T réf 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 25 IP données à la PS- Box/IFPS- réservé réservé Câble FTD -C-PS-V68 réservé Câble FTD -C-PS-NI réservé Enveloppe Enveloppe Enveloppe Enveloppe Blindage Blindage (paire D Gnd D Gnd torsadée) 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 26: Capteur De Force-Couple
Un capteur de force-couple (à partir de Gamma et supérieur) sans classe de protection IP convient pour un connecteur Hirose HR25-9TP-20S, un capteur de force-couple protégé par IP (à partir de Gamma et supérieur) convient pour un connecteur Lemo FGG3K.320. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 27 - VANA Jaune/Blanc Référence SG1 Violet Sortie SG4 Blanc T sortie Noir/Blanc réservé Orange/Blanc réservé Vert Sortie SG2 Violet/Blanc Référence SG4 Blanc/Noir T réf Vert/Blanc Référence SG2 Enveloppe Enveloppe Blindage Blindage 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 28: Spécifications Électriques Et Alimentation En Tension
Tension d’entrée +V [VCC] Tension d’entrée -V [VCC] Courant d’entrée +V [mA] Courant d’entrée -V [mA] Bruit de l’alimentation électrique V [mV p-p] Régulation de la puissance absorbée V 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 29: Ps-Box/Ifps-Box
Orange/Blanc Ch7 réf Rouge/Blanc DGnd Blanc/Noir T réf Gris/Blanc Référence SG5 Violet/Blanc Référence SG4 Bleu/Blanc Référence SG3 Vert/Blanc Référence SG2 Jaune/Blanc Référence SG1 Marron/Blanc Référence SG0 Noir/Blanc DIO0 Noir AIGnd Enveloppe Blindage Enveloppe 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 30 Ch7 réf Rouge/Blanc DGnd 13,12 Blanc/Noir T réf Gris/Blanc Référence SG5 Violet/Blanc Référence SG4 Bleu/Blanc Référence SG3 Vert/Blanc Référence SG2 Jaune/Blanc Référence SG1 Marron/Blanc Référence SG0 Noir/Blanc DIO0 Noir AIGnd Enveloppe Blindage Enveloppe 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 31: Montage Et Mise En Service
L’alimentation en tension peut également être assurée par le données du client tension 5 V bloc d’alimentation 12 V fourni. Possibilité de connexion à la carte de saisie de données du client (simple) 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 32 AI 2 51 Vert Sortie SG2 AI 18 20 Vert/Blanc Référence SG2 AI 10 52 Vert/Blanc Référence SG2 AI 26 21 Bleu Sortie SG3 AI 3 53 Bleu Sortie SG3 AI 19 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 33 AI 30 connexion connexion 31 n.c. Aucune AI 7 63 n.c. Aucune AI 23 connexion connexion 32 n.c. Aucune AI 15 64 n.c. Aucune AI 31 connexion connexion 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 34: Ifpsmc-Box
AI 42 1/24 1/58 AI 35 AI 35 AI 43 1/23 1/57 AI 36 AI 36 AI 44 1/55 1/21 AI 37 AI 37 AI 45 1/20 1/54 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 35 AI 70 AI 70 AI 78 1/36 AI 71 AI 71 AI 79 1/35 Les signaux disponibles sur l’IFPSMC-Box sont indiqués dans l’annexe de ce manuel, Annexe 51]. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 36 Montage et mise en service Connecteurs du câble DAQ pour l’IFPSMC-Box (SHC-68-68-EPM) Connecteur 68 broches (VHDCI), connexion à la carte de saisie de données du client Connecteur 68 broches (type D), connexion à l’IFPSMC-Box 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 37 Marron/Blanc Écran 2 Blanc/Rouge Rouge/Blanc Écran 3 Blanc/Orange Orange/Blanc Écran 4 Blanc/Vert Vert/Blanc Écran 5 Blanc/Bleu Bleu/Blanc Écran 6 Blanc/Violet Violet/Blanc Écran 7 Blanc/Gris Gris/Blanc Écran 8 Marron/Noir Noir/Marron Rouge/Noir Noir/Rouge Blanc/Jaune Rouge/Bleu blindé 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 38: Désignation
Désignation Courant d’entrée [A] 5 VCC 12 VCC 15 VCC 9105-IFPSMC-2 0,36 0,19 0,16 9105-IFPSMC-3 0,54 0,28 0,24 9105-IFPSMC-4 0,72 0,37 0,32 9105-IFPSMC-5 0,90 0,46 0,40 9105-IFPSMC-6 1,08 0,56 0,48 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 39: Installation Du Logiciel
2. Cliquer dans la navigation sur File > Load Calibration et ouvrir le fichier FTxxxx.cal décompressé. Des diagrammes à barres pour les forces et les couples ✓ mesurés sont affichés. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 40 6. Lorsque le capteur a été monté avec succès : sélectionner « Données F/T résolues » dans la case « Type de données ». Le système de capteur de force-couple est prêt à l’emploi. ✔ 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 41: Utilisation
• C-Library : composants réutilisables dans le langage de programmation C pour convertir les contraintes lues en forces et couples. La bibliothèque utilise la norme ANSI C et prend en charge principalement les systèmes d’exploitation non Windows. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 42: Calculs Manuels
être lues manuellement à partir de l’appareil DAQ. Les données brutes constituent ensuite la base de la multiplication matricielle manuelle. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 43: Créer Sa Propre Application
Pour de plus amples informations, consulter le fichier d’aide du logiciel ATI DAQ F/T, Documents applicables 6]. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 44: Élimination Des Défauts
Faire fonctionner tous les composants complètement réinitialisées après le séparément. Nettoyer soigneusement le chargement et le déchargement. corps du capteur et la plaque interface de toute salissure. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 45: Entretien
électrique à SCHUNK pour étalonnage. Envoyer les capteurs et l’IFPSMC-Box à SCHUNK pour étalonnage. à la demande Si le produit est endommagé, l'envoyer chez SCHUNK pour réparation. 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... -
Page 46: Déclaration De Conformité Ue
Le signataire est établi à l'adresse du fabricant et il est autorisé à compiler cette documentation. Signé par et au nom de:SCHUNK GmbH & Co. KG Dr.-Ing. Manuel Baumeister, Technologie & Innovation, Mécatronique & Capteurs Lauffen/Neckar, Juillet 2021 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 47 FTD-Mini-58 SI-2800-120 FTD-Mini-85 SI-475-20 FTD-Mini-85 SI-950-40 FTD-Mini-85 SI-1900-80 FTD-Gamma SI-32-2.5 FTD-Gamma SI-65-5 FTD-Gamma SI-130-10 FTD-Delta SI-165-15 FTD-Delta SI-330-30 FTD-Delta SI-660-60 FTD-Theta SI-1000-120 FTD-Theta SI-1500-240 FTD-Theta SI-2500-400 FTD-Omega85 SI-475-20 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 48 FTN-Mini-40 SI-80-4 FTN-Mini 43 SI-62-0.75 FTN-Mini 43 SI-125-1.5 FTN-Mini 43 SI-250-3 FTN-Mini-45 SI-145-5 FTN-Mini-45 SI-290-10 FTN-Mini-45 SI-580-20 FTN-Mini-58 SI-700-30 FTN-Mini-58 SI-1400-60 FTN-Mini-58 SI-2800-120 FTN-Mini-85 SI-475-20 FTN-Mini-85 SI-950-40 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 49 FTE-Nano-17 SI-12-0.12 FTE-Nano-17 SI-25-0.25 FTE-Nano-17 SI-50-0.5 FTE-Nano-17-T SI-8-0.05 FTE-Nano-17-T SI-16-0.1 FTE-Nano-17-T SI-32-0.2 FTE-Nano-25 SI-125-3 FTE-Nano-25 SI-250-6 FTE-Nano-43 SI-9-0.125 FTE-Nano-43 SI-18-0.25 FTE-Nano-43 SI-36-0.5 FTE-Mini-40 SI-20-1 FTE-Mini-40 SI-40-2 FTE-Mini-40 SI-80-4 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 50 FTE-Delta-IP60 SI-660-60 FTE-Delta-IP65 SI-660-60 FTE-Omega-160-IP60 SI 1000-120 FTE-Omega-160-IP65 SI 1000-120 FTE-Omega-160-IP60 SI 1500-240 FTE-Omega-160-IP65 SI 1500-240 FTE-Omega-160-IP60 SI 2500-400 FTE-Omega-160-IP65 SI 2500-400 FTE-Omega-250-IP60 SI-4000-500 FTE-Omega-250-IP60 SI-8000-1000 FTE-Omega-250-IP60 SI-16000-2000 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
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Page 51: Annexe
= Transducer Connection number - Signal (SGx) - positive (+) or negative (-) input Available (x) = User signal available - positive (+) or negative (-) input 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237... - Page 52 = Transducer Connection number - Signal (SGx) - positive (+) or negative (-) input Available (x) = User signal available - positive (+) or negative (-) input 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 53 = Transducer Connection number - Signal (SGx) - positive (+) or negative (-) input Available (x) = User signal available - positive (+) or negative (-) input 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 54 = Transducer Connection number - Signal (SGx) - positive (+) or negative (-) input Available (x) = User signal available - positive (+) or negative (-) input 02.00 | FTD | Instructions de mise en service | fr | 1471237...
- Page 56 Instructions de mise en service originales SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us...