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Pilz PMCprimo C Manuel D'utilisation
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Pilz PMCprimo C Manuel D'utilisation

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Systèmes de commande
Manuel d'utilisation 1002242-FR-03
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Sommaire des Matières pour Pilz PMCprimo C

  • Page 1 PMCprimo C Systèmes de commande Manuel d'utilisation 1002242-FR-03...
  • Page 2 Ce document est une traduction du document d'origine. Tous les droits relatifs à cette documentation sont réservés à Pilz GmbH & Co. KG. L’utili- sateur est autorisé à faire des copies pour son usage interne. Des remarques ou des sug- gestions afin d’améliorer cette documentation seront les bienvenues.
  • Page 3 Contenu Chapitre 1 Introduction Validité de la documentation 1.1.1 Conservation de la documentation Explication des symboles Chapitre 2 Vue d'ensemble Caractéristiques de l’appareil Vue de face Code matériel Contenu de la livraison Chapitre 3 Sécurité Utilisation conforme aux prescriptions Prescriptions de sécurité 3.2.1 Qualification du personnel 3.2.2...
  • Page 4 Mise en service Consignes de sécurité Mettre en service PMCprimo C 7.2.1 Préparer la mise en service 7.2.2 Établir la communication du PMCprimo C avec le PC 7.2.3 Adapter la configuration de base du PMCprimo 7.2.4 Configurer les variateurs de puissance 7.2.5...
  • Page 5 Contenu Chapitre 9 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/A/X/X 0,6 GHz CPU Chapitre 10 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/C/X/X 1,3 GHz CPU Chapitre 11 Références 11.1 Produit 11.2 Accessoires Manuel d'utilisation PMCprimo C 1002242-FR-03...
  • Page 6 Introduction Introduction Validité de la documentation La documentation est valable pour le produit PMCprimo C. Elle est valable jusqu’à la publi- cation d’une nouvelle documentation. Ce manuel d'utilisation explique le mode de fonctionnement et l’exploitation, décrit le mon- tage et fournit des informations sur le raccordement du produit PMCprimo C.
  • Page 7 Introduction ATTENTION ! Cette remarque attire l’attention sur une situation qui peut entraîner des blessures légères ou des dommages matériels et précise les mesures de précaution appropriées. IMPORTANT Cette remarque décrit les situations dans lesquelles le produit ou les appa- reils pourrai(en)t être endommagé(s) et précise les mesures de précaution appropriées.
  • Page 8 Vue d'ensemble Vue d'ensemble Caractéristiques de l’appareil PMCprimo C est une commande Motion Control destinée à l'automatisation de mouve- ments de plusieurs axes. L'appareil contient un API avec les fonctionnalités d'une com- mande logique et de mouvement. Commande logique, programmable de façon universelle selon la CEI 61131-3 Commande du mouvement –...
  • Page 9 Vue d'ensemble Vue de face Légende : 1 : vis de fixation dans le variateur de puissance 2 : bouton-poussoir de réinitialisation 3 : LED de visualisation pour l'affichage des états de fonctionnement 4 : interface SafetyNET p RTFL « IN » 5 : interface SafetyNET p RTFL «...
  • Page 10 CEI 61131-3 interpolation de trajectoires Illustration: Code matériel PMCprimo C Explications concernant le code matériel Variateur de puissance Modèle du variateur de puissance dans lequel PMCprimo C est installé Fréquence d'impulsion du processeur Matériel – A : deux interfaces CANopen –...
  • Page 11 PMCprimo C Carte d'extension commande voir « Code matériel Motion Control (fonctionnalités, » voir « Code matériel ») CD-ROM « Documentation Mo- Manuel d'utilisation PMCprimo tion Control » manuels concernant les produits Pilz de la gamme PMC Manuel d'utilisation PMCprimo C 1002242-FR-03...
  • Page 12 « Caractéristiques techniques » dans le manuel d'utilisation du variateur de puis- sance). Veillez à ce que le PMCprimo C n'ait aucune connexion électrique interne au variateur de puissance PMCprotego D. Veuillez absolument tenir compte, lors de l'installation et du fonctionnement, des manuels d'utilisation des variateurs de puissance, et tout particulière-...
  • Page 13 Sécurité Prescriptions de sécurité 3.2.1 Qualification du personnel La mise en place, le montage, la programmation, la mise en service, l’utilisation, la mise hors service et la maintenance des produits doivent être confiés uniquement à des per- sonnes qualifiées. On entend par personne qualifiée toute personne qui, par sa formation, son expérience et ses activités professionnelles, dispose des connaissances nécessaires lui permettant de vérifier, d'évaluer et de manipuler des appareils, des systèmes, des machines et des instal- lations conformément aux normes et directives des techniques de sécurité...
  • Page 14 Caractéristiques de l'appareil 4.1.1 Commande Le PMCprimo C est une commande programmable, intégrée dans l'entraînement avec fonctionnalités Motion Control. La commande dispose d'une mémoire volatile et d'une mé- moire permanente pour le système d'exploitation, les données et le projet de l'appareil avec le programme utilisateur.
  • Page 15 Description du fonctionnement CANopen 2 CANopen 1 PROFIBUS DP RESET START Ethernet 680050 12 100001 Illustration: Installation de la commande Motion Control dans un variateur de puissance PMCprotego La commande Motion Control PMCprimo C (1) est installée dans un variateur de puissance PMCprotego D (2).
  • Page 16 Description du fonctionnement 4.1.2 Tension d'alimentation Le PMCprimo C dispose de deux tensions d'alimentation : X40/7,15 Tension d'alimentation pour l'appareil et les sorties digitales (24 V DC) X40/8,16 Tension d'alimentation pour le codeur (5 V, 24 V DC) La tension est directement câblée sur le connecteur femelle Sub-D à 9 broches X41/4,9.
  • Page 17 4.1.5.1 Vue d'ensemble La commande Motion Control PMCprimo C dispose de différents bus de terrain pour la communication avec la périphérie. Ils sont disponibles sur la façade avant de l'appareil sur quatre connecteurs femelles RJ45. Les interfaces sont adaptées aux applications sui-...
  • Page 18 (120 Ohm). Les résistances sont en général intégrées dans les ap- pareils raccordés et peuvent y être activées. Pour un PMCprimo C, il est possible d'acti- ver une résistance de terminaison dans le répartiteur de bus de terrain PMCprote- go D.CAN-CAN ou adaptateur PMCprotego D.CAN-PROFIBUS.
  • Page 19 PROFIBUS. 4.1.5.4 Ethernet L'interface Gigabit Ethernet (X43) relie le PMCprimo C à une console de programmation pour la configuration, la programmation et la mise en service. Par ailleurs, l'interface peut être utilisée pour raccorder un appareil de visualisation. L'interface Gigabit Ethernet est compatible avec 1000Base-T (Gigabit Ethernet standard).
  • Page 20 échangées entre la commande Motion Control et les variateurs de puissance (voir « Traitement du programme PMCprimo »). Aucune résistance de terminaison n’est nécessaire. Le PMCprimo C affecte automatiquement les adresses des appareils. Il est inutile de paramétrer l’appareil. –...
  • Page 21 PMC Programming Tool » contient, en plus des packages clés de CoDeSys, les Target Support Packages et le projet de base PMCprimo. Les logiciels sont disponibles sur internet à l'adresse www.pilz.com. INFORMATIONS Le « PMC Programming Tool » pour la programmation selon la CEI 61131-3 contient la version CoDeSys 2.3.9.44.
  • Page 22 Montage Montage Exigences générales Veuillez également tenir compte du manuel d’utilisation du variateur de puissance. IMPORTANT Une décharge électrostatique peut entraîner des dommages ! Des composants peuvent être endommagés par une décharge électrosta- tique. Veillez à vous décharger avant de toucher le produit, par exemple, en touchant une surface conductrice mise à...
  • Page 23 Montage Montage de l'appareil Le PMCprimo C est installé dans les emplacements 1 et 2 du variateur de puissance PMC- protego D. Lors du montage, veuillez tenir compte des indications du chapitre « Montage » du manuel d’utilisation du variateur de puissance.
  • Page 24 Montage Montage du répartiteur de bus de terrain Pour la mise en réseau d'un PMCprimo C via CANopen, PROFIBUS DP a besoin d'un ré- partiteur de bus de terrain. Il est répertoriée parmi les accessoires [ 65]. Le répartiteur de bus de terrain est connecté au variateur de puissance.
  • Page 25 Câblage Câblage Remarques concernant le câblage Tenez compte de ce qui suit : Sections de câbles pour les borniers de raccordement de terrain en mm – entrées et sorties digitales, tension d’alimentation : 0,5 (AWG20) à 1,0 (AWG18), AEH sans col en plastique selon la DIN 46228/1 Entrées Empêcher les courts-circuits entre les entrées ou avec un câble d'alimentation grâce à...
  • Page 26 Câblage Affectation des connecteurs Broch Connecteur X40 Désignation Description I1:1 entrée digitale 1 I1:2 entrée digitale 2 I1:3 entrée digitale 3 O1:1 sortie digitale 1 O1:2 sortie digitale 2 O1:3 sortie digitale 3 +24 V tension d'alimentation pour l'appa- reil et les sorties digitales (24 V) alimentation du codeur tension d'alimentation pour le co- deur I1:4...
  • Page 27 Câblage Broc Connecteur X40 Désignation Description +24 V Tension d'alimentation + 24 V DC alimentation 0 V Masse pour la tension d'alimenta- tion Affectation des connecteurs Raccordement 24 V avec séparation du potentiel de +24 V l'alimentation externe, par exemple, avec transforma- +24 V teur d’isolement 0 V Supply...
  • Page 28 Câblage Circuit d'entrée Entrée digitale 24 V DC, référencement par rapport à la masse (X40/15) I1:1 I1:2 Les câbles doivent être I1:3 blindés si les signaux sont utilisés comme entrées de I1:4 référence. Exemple : entrées de réfé- I1:5 rence I1 : 1 et I1 : 2 I1:6 (broches 1, 2) 24 V...
  • Page 29 Câblage Circuit de sortie Sortie digitale 24 V DC, référencement par rapport à la masse (X40/15) DI 1 O1:1 O1:2 DI 2 O1:3 DI 3 O1:4 DI 4 O1:5 DI 5 O1:6 DI 6 +24 V +24 V I/O-GND Raccordement Interfaces 6.6.1 Vue d'ensemble...
  • Page 30 Câblage 6.6.2 CANopen, PROFIBUS DP En fonction du modèle de l'appareil, le connecteur femelle X42 est affecté d'une interface combinée CANopen / PROFIBUS DP de deux interfaces CANopen 6.6.2.1 Remarques relatives au câblage de l'interface CANopen Le réseau CAN est conçu dans une structure linéaire. La longueur totale des câbles et la longueur des câbles de dérivation dépendent de la vitesse de transmission et des caractéristiques des câbles (résistance et capacité...
  • Page 31 Câblage Le tableau suivant présente une vue d’ensemble approximative de la valeur de la résis- tance de terminaison R avec différentes longueurs de câbles. Dans un cas isolé, l’impé- dance doit être relevée dans la spécification du câble. Longueur du bus l [m] Résistance de terminaison R [Ohm] 0 à...
  • Page 32 Câblage 6.6.2.3 Interface CANopen / PROFIBUS DP L’interface PROFIBUS et l’interface CANopen se trouvent sur le même connecteur femelle. L’interface PROFIBUS et l’interface CANopen utilisent la même borne de terre (GND). Connecteur femelle Broch Désignation Description CNTR-P (RTS) PROFIBUS RTS n. c.
  • Page 33 Câblage 6.6.4 SafetyNET p RTFL SafetyNET p est une interface Ethernet. In Port Connecteur femelle Broch Désignation Description TD+ (Transmit+) réception des données TD- (Transmit-) réception des données inversée RD+ (Receive+) émission des données n. c. n. c. RD- (Receive-) émission des données inversée n. c.
  • Page 34 Câblage Tension d’alimentation X40/8 est relié en interne à X41/4 et X40/16 à X41/9 Raccordement Manuel d'utilisation PMCprimo C 1002242-FR-03...
  • Page 35 Câblage 6.7.2 Codeur incrémental avec signal TTL Pour une longueur de câble > 50 m, veuillez contacter notre service clientèle. Connecteur femelle Broch Désignation Description canal A canal B impulsion de référence Z tension d'alimentation n. c. canal A inversé canal B inversé impulsion de référence Z inver- sée 0 V...
  • Page 36 Câblage 6.7.3 Codeur absolu avec interface SSI Pour une longueur de câble > 50 m, veuillez contacter notre service clientèle. Connecteur femelle Broch Désignation Description CLOCK signal impulsionnel DATA données n. c. tension d'alimentation n. c. CLOCK\ signal impulsionnel inversé DATA\ données inversées n. c.
  • Page 37 Mise en service Consignes de sécurité Ce chapitre décrit la communication entre un PMCprimo C et un variateur de puissance PMCprotego D lors de la première mise en service. Vous trouverez des informations complémentaires concernant la mise en service du varia- teur de puissance dans le manuel d'utilisation.
  • Page 38 680050 12 100001 +24 V PMCprotego D Illustration: Relier PMCprimo C et PMCprotego D, exemple 1 via l'interface CANopen / PROFIBUS DP Conditions préalables : La commande Motion Control PMCprimo C est installée dans un variateur de puis- sance. Un répartiteur de bus de terrain PMCprotego D.CAN-CAN ou adaptateur PMCprotego D.CAN-PROFIBUS est connecté.
  • Page 39 Exemple 2 via l'interface SafetyNET p RTFL : relier PMCprimo C et PMCprotego D. SafetyNET p RTFL Illustration: Relier PMCprimo C et PMCprotego D, exemple 2 via l'interface SafetyNET p RTFL Conditions préalables : La commande Motion Control PMCprimo C est installée dans un variateur de puis- sance.
  • Page 40 La liaison avec le PMCprimo C est établie. Alternative 2 : les paramètres IP ne sont pas connus Condition préalable : Le PMCprimo C et le PC se situent dans le même domaine de dif- fusion. 1. Sélectionnez le bouton Ethernet.
  • Page 41 ETHERNET IP ad- 192.168.0.11 dress Netmask 255.255.255.0 Gateway 192.168.0.1 CHANNELS Number 1...32 HARDWARE Type: PMCprimo C 600MHz CAN/CAN Mat.Nr.: 680055 Ser.Nr.: Pr.Ver.: Encoder Inputs: Outputs: Virtual-Inputs: Virtual-Outputs: Analogue Inputs: Analogue Outputs: DEVICES in SafetyNET p RTFL Network: PMCprotego D (S706) at SafetyNET p RTFL ADDR 51 found (DS402)
  • Page 42 Mise en service Analogue Inputs: 2 inputs linked to channel from 0.1 to 0.2 DEVICES in CAN Network: PMCtendo DD4 (SD01) at CAN4 ADDR 6 found (DS402) Inputs: Outputs: 0.1: hw2 0.1: STATE OF DEVICES: Device Network Addr CH FS VN State --------------------------------------------------------------------------------- Device...
  • Page 43 Mise en service 7.2.3 Adapter la configuration de base du PMCprimo Dans le programme terminal, il est possible de modifier la configuration de base de la com- mande Motion Control à l'aide de la commande « CD ». 0.1: cd 0.1: A C T U A L C O N F I G U R A T I O N: Operate Mode:...
  • Page 44 Vous trouverez des informations complémentaires dans le manuel d'utilisation du variateur de puissance. 7.2.5 Utiliser PMCprimo C Dans le terminal du logiciel de mise en service, il est possible d'utiliser la commande Mo- tion Control en tapant les commandes dans le langage 2 lettres.
  • Page 45 Mise en service Netmask 255.255.255.0 Gateway 192.168.0.1 CHANNELS Number 1...32 HARDWARE Type: PMCprimo C 600MHz CAN/CAN Mat.Nr.: 680055 Ser.Nr.: Pr.Ver.: Encoder: Inputs: Outputs: Virtual-In- puts: Virtual-Out- puts: Analogue In- puts: Analogue Out- puts: DEVICES in CAN Network: PNOZmulti (DS401) at CAN1 ADDR 14 found.
  • Page 46 Vous trouverez l'environnement de développement pour la programmation selon la CEI 61131-3 CoDeSys dans le progiciel « PMC Programming Tool ». Vous trouverez le progi- ciel sur notre site internet www.pilz.com. Sélectionnez le menu CoDeSys. L’installation démarre. Suivez les instructions.
  • Page 47 Fonctionnement Fonctionnement États de fonctionnement et changements des états de fonctionnement 8.1.1 Graphique sur les états Le graphique suivant sur les états montre les états de fonctionnement et les changements des états de fonctionnement. La priorité d'une transition est indiquée par un chiffre dans une petite case située au milieu de la flèche de transition.
  • Page 48 8.1.2.1 État de fonctionnement « Power Off » Dans l'état de fonctionnement « Power Off », la commande Motion Control PMCprimo C est hors tension. L'application de la tension d'alimentation entraîne le passage du système à l'état de fonctionnement « Startup ».
  • Page 49 Fonctionnement 8.1.2.5 État de fonctionnement « STOP » Dans l'état de fonctionnement « STOP », aucun programme utilisateur n'est exécuté. il est possible de communiquer dans le programme terminal via le langage 2 lettres avec la commande Motion Control. État de la LED : La LED reste allumée en permanence.
  • Page 50 Fonctionnement --> Passage de « Startup » à « Fatal Error » Le système passe dans l'état de fonctionnement « Fatal Error » si une erreur s'est produite dans l'état de fonctionnement « Startup ». --> Passage de « Boot Menu » à « Startup » Le système passe dans l'état de fonctionnement «...
  • Page 51 Fonctionnement l'exportation de commandes dans l'environnement de développement CEI 61131 : une action courte (< 4 s) du bouton-poussoir de réinitialisation (alternative de la com- mande RS2 (passage à « RUN »)). --> Passage de « STOP » à « Fatal Error » Le système passe dans l'état de fonctionnement «...
  • Page 52 Fonctionnement Programmation CEI Possibilités Action Langage 2 lettres 61131 Réinitialisation de la réinitialisation à froid RS5 en ligne --> réinitiali- commande Motion sation (à froid) Control réinitialisation à en ligne --> réinitiali- chaud sation réinitialisation d’ori- en ligne --> réinitiali- gine sation (d’origine) Le tableau suivant fournit une vue d’ensemble des répercussions d’une réinitialisation, d’un...
  • Page 53 Fonctionnement 8.2.3.2 Réinitialisation à froid Cette commande arrête le programme utilisateur. réinitialise toutes les variables à la valeur avec laquelle elles ont été initialisées. Commandes : Langage 2 lettres : RS5 Programmation CEI 61131-1 : menu En ligne -> Réinitialisation (à froid) 8.2.3.3 Réinitialisation d'origine Cette commande...
  • Page 54 Fonctionnement Fonctions du bouton-poussoir de réinitialisation Sur la façade avant de l'appareil, le bouton-poussoir « RESET » est apposé en profondeur. Il n'est accessible qu'à l'aide d'un accessoire approprié (exemple : pointe). Une pression sur le bouton-poussoir « RESET » permet de déclencher les actions sui- vantes : Passage de l'état de fonctionnement «...
  • Page 55 Fonctionnement l’enregistrement des données du process. LEDs Les LEDs situées sur la façade avant de l’appareil informent sur les états de fonctionne- ment (voir paragraphe « Dispositifs d’affichage » du présent chapitre). Pile d’erreurs La pile d’erreurs contient les 100 derniers messages d’erreurs. Elle peut être consultée dans les états de fonctionnement «...
  • Page 56 Fonctionnement Signification PROFIBUS PROFIBUS Pas de connexion au réseau rouge Connexion correcte au réseau Pas de connexion au réseau rouge Connexion correcte au réseau Signification CAN2 CAN2 Pas de connexion au réseau rouge Connexion correcte au réseau CAN1 CAN1 Pas de connexion au réseau rouge Connexion correcte au réseau Signification...
  • Page 57 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/A/X/X 0,6 GHz CPU Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/A/X/X 0,6 GHz CPU Généralités 680050 680060 Homologations Domaine d’application Standard Standard Données électriques 680050 680060 Tension d’alimentation pour Alimentation Alimentation Tension 24 V 24 V Type Tolérance de tension...
  • Page 58 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/A/X/X 0,6 GHz CPU Entrées 680050 680060 Niveau des signaux à « 0 » -3 - +5 V DC -3 - +5 V DC Niveau des signaux à « 1 » 15 - 30 V DC 15 - 30 V DC Tension d’entrée selon l’EN...
  • Page 59 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/A/X/X 0,6 GHz CPU Interface Ethernet 680050 680060 Adresse IP paramétrée par l’usine 192.168.0.11 192.168.0.11 Type de raccordement RJ45 RJ45 Vitesse de transmission 1 Gbit/s 1 Gbit/s Séparation du potentiel Données sur l’environnement 680050 680060...
  • Page 60 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/A/X/X 0,6 GHz CPU Séparation du potentiel 680050 680060 Séparation du potentiel entre Ethernet et tension du système Ethernet et tension du système Type de séparation du potentiel Isolement de base Isolement de base Tension assignée de tenue aux...
  • Page 61 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/C/X/X 1,3 GHz CPU Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/C/X/X 1,3 GHz CPU Généralités 680160 680170 Homologations Domaine d’application Standard Standard Données électriques 680160 680170 Tension d’alimentation pour Alimentation Alimentation Tension 24 V 24 V Type Tolérance de tension...
  • Page 62 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/C/X/X 1,3 GHz CPU Entrées 680160 680170 Niveau des signaux à « 0 » -3 - +5 V DC -3 - +5 V DC Niveau des signaux à « 1 » 15 - 30 V DC 15 - 30 V DC Tension d’entrée selon l’EN...
  • Page 63 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/C/X/X 1,3 GHz CPU Interface Ethernet 680160 680170 Adresse IP paramétrée par l’usine 192.168.0.11 192.168.0.11 Type de raccordement RJ45 RJ45 Vitesse de transmission 1 Gbit/s 1 Gbit/s Séparation du potentiel Données sur l’environnement 680160 680170...
  • Page 64 Caractéristiques techniques du PMCprimo C X/C/X/X 1,3 GHz CPU Séparation du potentiel 680160 680170 Séparation du potentiel entre Ethernet et tension du système Ethernet et tension du système Type de séparation du potentiel Isolement de base Isolement de base Tension assignée de tenue aux...
  • Page 65 Seuls les modèles de base sont répertoriés. Vous trouverez les extensions dans le Code matériel [ 10]. Désignation Caractéristiques Références PMCprimo C.X/A/A/X Commande Motion Control avec interfaces CANopen / 680 050 CANopen 0,6 GHz PMCprimo C.X/A/B/X Commande Motion Control avec interfaces CANopen / 680 060 PROFIBUS DP 0,6 GHz...
  • Page 66 Première page Support technique Pilz vous propose une assistance technique 24 heures sur 24. Amérique Australie Italie Brésil +61 3 95446300 +39 0362 1826711 +55 11 97569-2804 Pays-Bas Canada Europe +31 347 320477 +1 888-315-PILZ (315-7459) Allemagne Royaume-Uni Mexique +49 711 3409-444...

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