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Comau MATE-XT Manuel D'utilisation

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MATE-XT
Version 1.0
Manuel d'utilisation
CR00758256-fr_00/2021.03
Manuel d'instructions

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Manuels Connexes pour Comau MATE-XT

Sommaire des Matières pour Comau MATE-XT

  • Page 1 Exosquelette MATE-XT Version 1.0 Manuel d’utilisation CR00758256-fr_00/2021.03 Manuel d’instructions...
  • Page 2 La reproduction, même partielle, est interdite sans autorisation écrite préalable de la part de COMAU S.p.A. COMAU se réserve le droit de modifier, sans préavis, les caractéristiques du produit présenté dans ce manuel. Copyright © 2008-2021 COMAU - Publié en date du 03/2021...
  • Page 3 Première utilisation du MATE-XT........
  • Page 4 Comau Robotics Product Instruction SOMMAIRE Réglage de l’inclinaison du boîtier générateur de couple ......27 Réglage du niveau d’assistance .
  • Page 5 Comau Robotics Product Instruction PRÉFACE PRÉFACE Ce chapitre traite des arguments suivants : – Conservation de la documentation, – Limites sur les contenus du manuel, – Glossaire, – Acronymes, – Symboles adoptés dans le manuel, – Historique des modifications.
  • Page 6 Conservation de la documentation Toute la documentation fournie doit être placée près de la zone d’utilisation du MATE-XT, à disposition de toutes les personnes y opérant ; elle doit être conservée en bon état sur toute la durée de vie du dispositif.
  • Page 7 Comau Robotics Product Instruction PRÉFACE Symboles adoptés dans le manuel Sont reportés, ci-dessous, les symboles indiquant : des AVERTISSEMENTS, des ATTENTIONS, des REMARQUES et leur signification. Le symbole indique des procédures de fonctionnement, des informations techniques et des précautions qui, si elles ne sont pas respectées et/ou correctement appliquées, peuvent entraîner des lésions du personnel.
  • Page 8 Comau Robotics Product Instruction HISTORIQUE DES MODIFICATIONS Historique des modifications Le tableau suivant reporte la chronologie des versions du manuel avec les modifications ou les améliorations correspondantes. Date Édition du manuel Contenus 2021/03 00/2021.03 Première rédaction du manuel...
  • Page 9 Les instructions de ce manuel sont suffisantes pour garantir, au client, le bon usage du dispositif. Lire attentivement le manuel avant d’utiliser le dispositif. Si des parties de ce manuel ne s’avèrent pas suffisamment claires, contacter COMAU S.p.a. pour toute assistance.
  • Page 10 Afin d’utiliser au mieux le dispositif en toute sécurité, une formation spécifique s’avère nécessaire. Faire référence à la documentation fournie avec le dispositif. Le MATE-XT ne peut être utilisé que par des personnes en bonne santé physique et psychologique. Les personnes affectées par les pathologies suivantes ou présentant un passé...
  • Page 11 4. Réglage à page 23). En cas de doute sur les usages autorisés du MATE-XT, contacter Comau pour de plus amples informations. 1.4 Première utilisation du MATE-XT Avant d’endosser le MATE-XT, il s’avère important de suivre les lignes directrices pour le choix de la taille et l’ajustement des réglages, afin de maximiser le confort de...
  • Page 12 COMAU S.p.A. garantit la qualité de la fabrication et des matières de l’exosquelette MATE-XT sur une période de 12 mois à compter de la date de livraison. Cette garantie standard ne couvre pas les défauts imputables aux erreurs de l’utilisateur, aux usages incorrects, à...
  • Page 13 – Certification du dispositif, – Risques résiduels. 2.1 Certification du dispositif L’exosquelette MATE-XT est un produit de Comau S.p.a. Via Rivalta 30, 10095 Grugliasco (TO). – Dénomination : MATE-XT – Version : 1.0 – Numéro de série : indiqué sur l’étiquette du produit apposée sur la face interne de l’exosquelette.
  • Page 14 Comau Robotics Product Instruction SÉCURITÉ Fig. 2.2 - Déclaration CE de conformité...
  • Page 15 Cette consigne s’applique également aux personnes proches de l’utilisateur du MATE-XT lorsque le dispositif est en service. Risque de collision avec le boîtier générateur de couple Si la position UNLOCK est sélectionnée lorsque le dispositif n’est pas fixé au bras, le boîtier peut s’activer s’il est porté...
  • Page 16 Les couples d’assistance sont maximaux pour des angles de flexion d’environ 90° (Fig. 1.1). Fig. 3.1 - Exosquelette MATE-XT - vue de face...
  • Page 17 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.1 Interface physique homme-robot (pHRi) La fonction principale de la pHRi est de garantir la distribution des charges entre le dispositif et l’utilisateur. L'interface physique homme-robot est composée de matières anallergiques et non toxiques. En particulier, les matières comme le latex, le PVC, les phtalates, les composés organiques halogénés, les carcinogènes et les toxines reproductives selon...
  • Page 18 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.2 Degrés de liberté passifs (pDOF) Les degrés de liberté passifs permettent la mise en place du MATE-XT et son adaptation aux différentes corpulences (Fig. 3.3). Lorsque le dispositif a été correctement endossé (voir le par.
  • Page 19 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.3 Boîtier générateur de couple (TGB) Fig. 3.4 - Boîtier générateur de couple : vue d’ensemble Structure de soutien du mécanisme Siège hexagonal du réglage du niveau d’assistance Couvercle extérieur Mécanisme de blocage...
  • Page 20 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.3.1 Fonctionnement du mécanisme de blocage du boîtier générateur de couple Le mécanisme de blocage positionné sur le boîtier générateur de couple est un mécanisme de sécurité évitant que le boîtier entre en action lorsque l’exosquelette n’est pas endossé...
  • Page 21 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.3.2 Blocage et déblocage du boîtier générateur de couple La position LOCK doit être sélectionnée avant que le dispositif ne soit retiré, alors que la position UNLOCK ne doit être sélectionnée qu’après avoir bloqué le boîtier au bras : –...
  • Page 22 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.2 Caractéristiques techniques Caractéristique Description Tailles Poids (taille L) 3 kg (6,6 lb) Niveau sonore Inférieur à 70 dB(A) Température d’utilisation de 0 à 45°C (de 32 à 113°F) Indice de protection IP54 à l’épreuve des éclaboussures d’eau et de la poussière...
  • Page 23 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE RÉGLAGE Ce chapitre traite des arguments suivants : – Réglage du support lombaire, – Réglage de la largeur des épaules, – Réglage de l’inclinaison du boîtier générateur de couple, – Réglage du niveau d’assistance. Tous les réglages ci-dessous permettent d’augmenter le confort d’utilisation du dispositif.
  • Page 24 Le niveau optimal est celui qui permet, au bourrelet, d’être positionné sur la courbure lombaire de la colonne vertébrale (de cette manière le MATE-XT peut s’ajuster sur la crête iliaque) et, à la partie supérieure du support arrière, de s’appuyer sur les omoplates.
  • Page 25 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE Régler le support arrière lorsque le dispositif n’est pas porté. Ouvrir le panneau de protection sur l’arrière du dispositif. Tirer le bouton à ressort en arrière. Retirer la fermeture en Velcro positionnée sur la partie inférieure du T.
  • Page 26 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE 4.2 Réglage de la largeur des épaules Le tableau reporté sur le bas fournit des indications sur le choix du réglage. Avant tout, mesurer la largeur des épaules sans endosser le dispositif, puis modifier les longueurs des lanières élastiques arrière en les serrant ou en les desserrant selon les besoins,...
  • Page 27 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE Fig. 4.2 - Modalité de réglage des élastiques arrière 4.3 Réglage de l’inclinaison du boîtier générateur de couple Tab. 4.3 - Matrice de réglage de l’inclinaison [cm] Inférieur à 31 31 à 34 34 à 38 38 à...
  • Page 28 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE La dimension B est égale à la moitié de la largeur des épaules (W) ; C est la moitié de la distance entre les coudes ; D la longueur entre l’épaule et le coude.
  • Page 29 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE Outils requis : – Clé Allen de 4 mm. Positionner la clé Allen dans le siège hexagonal sur la partie supérieure des degrés de liberté passifs. Tourner la clé de manière à porter l’indicateur du niveau de réglage en...
  • Page 30 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE 4.4 Réglage du niveau d’assistance On pourra imposer différents niveaux d’assistance sur le MATE-XT. La valeur du niveau d’assistance doit être choisie par l’utilisateur à l’aide du Tab. 4.4. Ce tableau a été créé en tenant compte des paramètres comme la taille et la masse corporelles du groupe d’utilisateurs potentiels.
  • Page 31 Comau Robotics Product Instruction RÉGLAGE Fig. 4.3 - Vue rapprochée du siège du réglage du boîtier générateur de couple et de l’indicateur du niveau d’assistance Outillage nécessaire : – Clé Allen de 6 mm. Positionner la clé Allen dans le siège hexagonal du boîtier générateur de couple.
  • Page 32 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION UTILISATION Ce chapitre traite des arguments suivants : – Consignes d’utilisation, – Procédure de mise en place, – Installation des rallonges, – Réglage de la boucle frontale, – Procédure de retrait. 5.1 Consignes d’utilisation Avant toute utilisation du dispositif, contrôler l’état de l’interface à endosser et la propreté...
  • Page 33 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION 5.2 Procédure de mise en place Le MATE- XT a été conçu pour une mise en place et un retrait par une seule personne en toute autonomie. Lors de la première mise en place, il faudra se faire aider par une personne formée, qui pourra accélérer la compréhension du processus et aider à...
  • Page 34 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION • Faire adhérer les extrémités en Velcro des lacets de réglage à la ceinture en Velcro. Fig. 5.2 - Extrémité en Velcro positionnée sur la ceinture...
  • Page 35 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION • Ouvrir les sangles des supports du bras. Fig. 5.3 - Ouverture de la sangle du support du bras et fixation momentanée de la sangle sur elle-même...
  • Page 36 La mise en place exige que le bourrelet soit positionné sur la courbure lombaire de la colonne vertébrale (de cette manière, le MATE-XT peut s’ajuster sur la crête iliaque) et que la partie supérieure du support arrière appuie sur les omoplates.
  • Page 37 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION Le réglage de la ceinture de mise en tension en Velcro est réalisé en tirant les lacets aux extrémités en Velcro reportés sur la Fig. 5.5. En les tirant et en les relâchant, on pourra ajuster l'adhérence de la ceinture en fonction de l’utilisateur et de ses dimensions corporelles.
  • Page 38 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION Porter un bras en contact avec le support correspondant. Tourner le boîtier générateur de couple de manière à ce qu’il supporte le bras. Fig. 5.7 - Procédure d’activation du boîtier générateur de couple Refermer la sangle du support du bras.
  • Page 39 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION Refermer et serrer la boucle frontale. Fig. 5.9 - Fermeture de la boucle centrale...
  • Page 40 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION 5.3 Installation des rallonges Le MATE-XT est fourni avec une rallonge de la ceinture en Velcro, à installer au besoin, si le tour de taille l’exige. Suivre le tableau de référence : Tab. 5.1 - Références pour le montage des rallonges...
  • Page 41 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION 5.4 Réglage de la boucle frontale Un réglage de la hauteur et de la longueur de la boucle frontale peut s’avérer nécessaire. Le fait de rapprocher ou d’éloigner les épaulières évite tout glissement entre les épaulières et les bras de l’utilisateur.
  • Page 42 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION 5.5 Procédure de retrait Les opérations suivantes doivent être répétées séparément sur les deux bras. Ouvrir la sangle de support de l’un des deux bras et le refermer sur lui-même, comme illustré sur la Fig.
  • Page 43 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION Insérer le mécanisme de blocage du boîtier générateur de couple correspondant. Fig. 5.14 - Insertion du mécanisme de blocage du boîtier générateur de couple Ouvrir la boucle frontale. Fig. 5.15 - Ouverture de la boucle frontale...
  • Page 44 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION Détacher les extrémités en Velcro des lacets de réglage et les attacher latéralement sur la ceinture en Velcro. Fig. 5.16 - Ouverture des lacets de réglage de la ceinture en Velcro Ouvrir la ceinture en Velcro.
  • Page 45 Comau Robotics Product Instruction UTILISATION Retirer le MATE-XT par les épaulières rembourrées. Fig. 5.18 - Dernière phase du retrait du MATE-XT...
  • Page 46 – Entretien programmé, – Liste des pièces de rechange. 6.1 Hygiénisation – Pour assainir les composants du MATE-XT, il est conseillé d'employer un spray d’une concentration maximale en alcool de 60%. – On pourra également assainir avec une période journalière.
  • Page 47 – Nettoyer les parties rigides et les pièces mécaniques exposées du dispositif MATE-XT à l'aide d’un chiffon sec ou légèrement imbibé d’eau et de savon neutre. – Ne pas employer d’agents de nettoyage agressifs, des gaz, de l’alcool ou des diluants.
  • Page 48 à page 52 pour remonter le dispositif. On pourra également laver directement les parties souples sur le MATE-XT sans désassembler le dispositif, à l’aide d’un spray d’hygiénisation des tissus (consulter le par. 6.1 Hygiénisation à page...
  • Page 49 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF 6.4 Procédure de dépose des parties en tissu La dépose des parties en tissu exige de séparer les parties des fixations, comme le Velcro et les boucles. Les étapes nécessaires sont représentées dans la procédure qui suit.
  • Page 50 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Étape 5 : – Retirer les ceintures lombaires de la structure en agissant sur les parties en Velcro. – Séparer les parties en Velcro de celles présentes sur les parties mobiles du support lombaire.
  • Page 51 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Étape 7 : – Retirer le rembourrage de la structure en T fixée à l’aide Velcro. Étape 8 : – Libérer la bande en Velcro du passant de la boutonnière du support en aluminium.
  • Page 52 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF 6.5 Procédure de remontage des parties en tissu Le remontage des parties en tissu exige d’unir les parties à l’aide des fixations, comme le Velcro et les boucles. Les étapes nécessaires sont représentées dans la procédure qui suit.
  • Page 53 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Épaulement de gauche Épaulement de droite Étape 5 : – Insérer la sangle à l’intérieur de la boutonnière sur la structure en carbone, en la faisant passer de l’intérieur vers l’extérieur.
  • Page 54 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Étape 6 : – Insérer la sangle de l’épaulière de droite et de gauche dans la structure en T. – L’insérer ensuite dans la boucle comme aux étapes 1 et 2.
  • Page 55 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Étape 9 : – Monter les parties mobiles sur le support lombaire, en les insérant dans les sièges correspondants et en les tournant vers l’extérieur pour les fixer. Étape 10 : –...
  • Page 56 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Étape 11 : – Monter les ceintures lombaires en faisant coïncider les parties en Velcro avec celles présentes sur les parties flottantes de la structure en plastique du support lombaire. Étape 12 : –...
  • Page 57 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF 6.6 Entretien programmé L’entretien programmé exécuté en respectant les périodicités indiquées garantit une grande efficacité et une longue période de vie du MATE-XT. Périodicité Activité requise Référence Révision des parties en tissu (pHRI) par.
  • Page 58 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF 6.7 Liste des pièces de rechange Lors de l’entretien du MATE-XT, employer uniquement des pièces de rechange d’origine. Ne pas employer les pièces de rechange dans un but différent de ceux indiqués.
  • Page 59 Comau Robotics Product Instruction NETTOYAGE ET ENTRETIEN DU DISPOSITIF Tab. 6.2 - Pièces de rechange du boîtier générateur de couple Position Code Comau Description Quantité CR82458200 Boîtier générateur de couple de droite CR82458300 Boîtier générateur de couple de gauche...
  • Page 60 (par exemple, fer avec fer et plastique avec plastique). Les opérations d’évacuation doivent être exécutées conformément à la législation du pays d’utilisation du MATE-XT. Les composants en plastique dont le MATE-XT est composé sont de type 7 selon la directive européenne 97/129/CE.
  • Page 62 Instructions d’origine Made in Comau Made in Comau...
  • Page 63 MATE-XT EXOSKELETON Rel. 1.0 User's handbook CR00758256-en_00/2021.03 Instruction Handbook...
  • Page 64 The contents of this handbook are the property of COMAU S.p.A. Any reproduction, even partial, is prohibited without prior written authorization from COMAU S.p.A. COMAU reserves the right to modify, without notice, the features of the product presented in this handbook. Copyright © 2008-2021 by COMAU - Published 03/2021...
  • Page 65 MATE-XT: portable exoskeleton ........
  • Page 66 Comau Robotics Product Instruction SUMMARY Adjustment of TGB inclination ..........27 Adjustment of assistance level.
  • Page 67 Comau Robotics Product Instruction PREFACE PREFACE This chapter contains the following topics: – Documentation storage; – Limits on the handbook contents; – Glossary; – Acronyms; – Symbols used in the handbook; – Modification History.
  • Page 68 Documentation storage All documentation supplied must be stored in the immediate vicinity of the area where the MATE-XT is in use, kept available to all persons working there and kept intact throughout its operational life. Limits on the handbook contents...
  • Page 69 Comau Robotics Product Instruction PREFACE Symbols used in the handbook Below are indicated the symbols that represent: WARNING, CAUTION and NOTES and their meaning. This symbol indicates operating procedures, technical information and precautions that if are not observed and/or correctly performed may cause injuries to the personnel.
  • Page 70 Comau Robotics Product Instruction MODIFICATION HISTORY Modification History The following table shows the history of the Handbook release, with related changes / improvements made. Edition of the Date Contents Handbook 2021/03 00/2021.03 First release of the handbook...
  • Page 71 - Example of shoulder flexion-extension movement The instructions contained in this handbook are sufficient to ensure proper use of the device. Read the handbook carefully before using the device. If parts of this user handbook are not clear enough, contact COMAU S.p.A. for assistance.
  • Page 72 In order to use the device correctly and in complete safety, dedicated training is required. Please refer to the documentation provided with the device. MATE-XT can only be used by people in good physical and psychological health. People affected by the following diseases, or with a medical history involving the following diseases, should consult their doctor before using MATE-XT: –...
  • Page 73 1.6 Storage of the MATE-XT The MATE-XT should be stored in a dry place, preferably hung on a rack. Do not handle the MATE-XT by its plastic parts. Lift and handle the device by gripping it by the carbon fibre rear frame.
  • Page 74 1.8 Warranty COMAU S.p.A. guarantees the quality of construction and materials of the MATE-XT exoskeleton for a period of 12 months from the date of delivery. This standard warranty does not cover defects attributable to user errors, incorrect use, negligence or willful misconduct or from any other activity excluded from the allowed uses of the device or otherwise contrary to the instructions contained in the Instructions Handbook.
  • Page 75 – Device certification; – Residual risks. 2.1 Device certification The MATE-XT exoskeleton is a product of Comau S.p.a. Via Rivalta 30, 10095 Grugliasco (TO). – Name: MATE-XT – Release: 1.0 – Serial number: found on the product label placed on the inner surface of the exoskeleton –...
  • Page 76 Comau Robotics Product Instruction SAFETY Fig. 2.2 - CE Declaration of Conformity...
  • Page 77 Torque Generator Box (TGB) while the device is in use may result in pinching of the fingers. This warning also applies to people who may be around the user of the MATE-XT when the device is in use. Danger of collision with the TGB If UNLOCK position is selected when the device is not fixed to the arm, the Torque Generator Box may activate if inadvertently placed in rotation.
  • Page 78 The assistive torques are maximum for bending angles of about 90° (Fig. 1.1). Fig. 3.1 - MATE-XT exoskeleton - front view...
  • Page 79 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.1 Physical Human-Robot Interface (pHRi) The main function of pHRi is to enable and ensure the correct distribution of loads between the device and the user. The Human-Robot physical interface is made of non-allergenic and non-toxic materials.
  • Page 80 DESCRIPTION 3.1.2 Passive degrees of freedom (pDOFs) Passive degrees of freedom (Fig. 3.3) allow the correct wearing of MATE-XT and its adaptation to different body sizes. When the device is worn correctly (see par. 5.2 Wearing procedure on page 32) the degree of passive freedom can ensure alignment with the flexion-extension axis of the user's shoulder.
  • Page 81 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.3 Torque Generator Box (TGB) Fig. 3.4 - Torque Generator Box: overview Structure of the mechanism housing Hexagonal seat for adjusting the assistance level External cover Locking mechanism...
  • Page 82 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.3.1 Operation of the Torque Generator Box locking mechanism The locking mechanism positioned on the Torque Generator Box is a safety mechanism that prevents the Torque Generator Box from activating when the exoskeleton is not worn (detailed procedure in par.
  • Page 83 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.1.3.2 Locking and unlocking the Torque Generator Box The LOCK position must be selected before the device is removed, while the UNLOCK position must only be selected after locking the TGB to the arm: –...
  • Page 84 Comau Robotics Product Instruction DESCRIPTION 3.2 Technical features Feature Description Sizes Mass (size L) 3 kg (6.6 lb) Noise below 70 dB(A) Operating temperature from 0 to 45 °C (from 32 to 113°F) Protection degree IP54 splash-proof and dust-proof Resistance to ultraviolet light...
  • Page 85 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT ADJUSTMENT This chapter contains the following topics: – Adjustment of lumbar support; – Adjustment of shoulder width; – Adjustment of TGB inclination; – Adjustment of assistance level. All the adjustments described below are intended to increase the comfort of use of the device.
  • Page 86 The most suitable level is the one that allows the lumbar pad to be placed on the lumbar curve of the spine (so that the MATE-XT can lie on the iliac crest) and the upper part of the rear support can touch the shoulder blades.
  • Page 87 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT Adjust the rear support when the device is not worn. Open the protective panel on the back of the device. Pull the spring button back. Remove the Velcro fastener on the underside of the T.
  • Page 88 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT 4.2 Adjustment of shoulder width The table below provides guidance on how to choose the correct adjustment. First measure the width of the shoulders without wearing the device, then adjust the lengths of the rear elastic straps by pulling or loosening them as necessary as shown in Fig.
  • Page 89 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT 4.3 Adjustment of TGB inclination Tab. 4.3 - Matrix for inclination adjustment [cm] Less From From From From From From From than 31 31 to 34 34 to 38 38 to 41 41 to 44...
  • Page 90 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT Equipment required: – 4 mm Allen wrench Position the Allen wrench in the hex seat on top of the passive degrees of freedom. Turn the wrench so that the adjustment level indicator corresponds to the level...
  • Page 91 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT 4.4 Adjustment of assistance level Different assistance levels can be set on the MATE-XT. The value of the assistance level must be chosen by the user by looking at Tab. 4.4. This table was created by taking into account parameters such as height and body mass of the potential user group.
  • Page 92 Comau Robotics Product Instruction ADJUSTMENT Fig. 4.3 - Close view of the adjustment seat on the Torque Generator Box and the assistance level indicator Required instruments: – 6 mm Allen wrench Position the Allen wrench in the hex seat on the Torque Generator Box.
  • Page 93 Comau Robotics Product Instruction This chapter contains the following topics: – Precautions for use; – Wearing procedure; – Installation of belt extenders; – Adjusting the front buckle; – Undressing procedure. 5.1 Precautions for use Before starting to use the device, check the integrity of the wearable interface and the cleaning of the exposed mechanical parts that make up the pDOFs and the Torque Generator Box.
  • Page 94 Comau Robotics Product Instruction 5.2 Wearing procedure The MATE-XT is designed to be worn and undressed by a person independently. During the first wearing it is necessary to be helped by a trained person who can speed up the understanding of the process, and help to find the best combination of the available adjustments.
  • Page 95 Comau Robotics Product Instruction • Adhere the Velcro ends of the adjusting straps to the Velcro belt. Fig. 5.2 - Velcro end positioned on the Velcro belt...
  • Page 96 Comau Robotics Product Instruction • Open the straps of the arm supports. Fig. 5.3 - Opening of the arm support strap and momentary fixing of the strap on itself...
  • Page 97 Correct wearing requires that the lumbar pad is positioned on the lumbar curve of the spine (so that the MATE-XT can lie on the iliac crest), and that the upper part of the back support rests on the shoulder blades.
  • Page 98 Comau Robotics Product Instruction The Velcro tensioning belt is adjusted by pulling the laces with the Velcro ends visible in Fig. 5.5. By pulling and loosening them, it is possible to adjust the tightness of the belt for different users and body sizes.
  • Page 99 Comau Robotics Product Instruction Bring an arm into contact with its support Rotate the torque generator box so that it supports the arm. Fig. 5.7 - Torque Generator Box activation procedure Close the arm support strap. Fig. 5.8 - Closing the arm support strap...
  • Page 100 Comau Robotics Product Instruction Close and tighten the front buckle. Fig. 5.9 - Closing the central buckle...
  • Page 101 Comau Robotics Product Instruction 5.3 Installation of belt extenders The MATE-XT is supplied with a Velcro belt extenders to be installed if required, depending on the circumference. Follow the reference table: Tab. 5.1 - References for belt extender installation Waist circumference Number of extenders Less than 98 cm (3.21 ft)
  • Page 102 Comau Robotics Product Instruction 5.4 Adjusting the front buckle Further adjustment of the height and length of the front buckle may be necessary. Bringing the shoulder straps together and away prevents the possibility of relative slippage between the shoulder straps and the user's arms.
  • Page 103 Comau Robotics Product Instruction 5.5 Undressing procedure The following operations must be repeated for both arms separately. Open the support strap of one of the two arms and attach it on itself as shown in Fig. 5.12. Fig. 5.12 - Opening the arm support strap Move the corresponding arm backwards.
  • Page 104 Comau Robotics Product Instruction Lock the locking mechanism of the corresponding Torque Generator Box. Fig. 5.14 - Locking the TGB locking mechanism Open the front buckle. Fig. 5.15 - Opening the front buckle...
  • Page 105 Comau Robotics Product Instruction Detach the Velcro ends of the adjustment straps, and attach them laterally to the Velcro belt. Fig. 5.16 - Opening the adjustment straps of the Velcro belt Open the Velcro belt. Fig. 5.17 - Opening the Velcro belt.
  • Page 106 Comau Robotics Product Instruction Remove the MATE-XT by pulling it out by the padded shoulder straps. Fig. 5.18 - Last phase of the MATE-XT undressing...
  • Page 107 Procedure for reassembling the fabric parts; – Scheduled maintenance; – Spare parts list. 6.1 Sanitisation – To sanitise the MATE-XT parts, we recommend the use of a spray with max. 60% alcohol concentration. – Sanitisation can also be carried out on a daily basis.
  • Page 108 CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE 6.2 Cleaning of rigid parts – Clean the rigid parts and exposed mechanical components of the MATE-XT device using a dry or lightly soaked with water cloth and neutral soap. – Do not use aggressive cleaning agents, gases, alcohol or diluents.
  • Page 109 51 to reassemble the wearable parts on the device. It is also possible to wash the soft parts directly on the MATE-XT without disassembling the device, using a fabric sanitiser spray (see par. 6.1 Sanitisation on page...
  • Page 110 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE 6.4 Procedure for removing the fabric parts Removing the fabric parts requires separating the parts from constraints such as Velcro and buckles. The necessary steps are shown figuratively in the following procedure.
  • Page 111 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Step 5: – remove the lumbar straps from the structure using the Velcro parts; – separate the Velcro parts from the ones present on the movable parts of the lumbar support.
  • Page 112 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Step 7: – remove the padding from the T-structure attached by Velcro. Step 8: – release the Velcro strip from the loop and the slot of the aluminium support; –...
  • Page 113 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE 6.5 Procedure for reassembling the fabric parts Reassembling the fabric parts requires joining the parts with constraints such as Velcro and buckles. The necessary steps are shown figuratively in the following procedure.
  • Page 114 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Left shoulder strap Right shoulder strap Step 5: – insert the strap into the slot on the carbon structure, passing it from the inside to the outside; – turn it back towards the plastic buckle.
  • Page 115 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Step 6: – insert the straps of the right and left shoulder into the T-structure; – then insert them into the buckles as in step 1 and step 2. The white mark of the strap must be visible towards the plastic ring.
  • Page 116 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Step 9: – mount the movable parts on the lumbar support by inserting them into the appropriate slots and turning them outwards to fix them. Step 10: – insert the lumbar pad into the plastic...
  • Page 117 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Step 11: – mount the lumbar straps by matching their Velcro parts to the floating parts of the plastic structure of the lumbar support. Step 12: – repeat on the right side.
  • Page 118 The frequency of scheduled maintenance interventions depends on the working conditions of the device. However, it is advisable to always carry out a scheduled maintenance operation when the 12 months of use are reached. Please refer to COMAU for technical assistance and scheduled maintenance (www.comau.com/mate).
  • Page 119 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE 6.7 Spare parts list For the maintenance of the MATE-XT, use only original spare parts. Do not use spare parts for different purposes than those indicated. In the following tables are indicated: –...
  • Page 120 Comau Robotics Product Instruction CLEANING AND MAINTENANCE OF THE DEVICE Tab. 6.2 - TGB spare parts Position Comau Part No. Description Quantity CR82458200 Right Torque Generator Box CR82458300 Left Torque Generator Box...
  • Page 121 PARTS DISPOSAL PARTS DISPOSAL – If partial or total disposal of the MATE-XT is necessary, a separate collection of the parts to be disposed of (e.g. iron with iron and plastic with plastic) must be carried out. The disposal operations must be carried out in compliance with the law in force in the country where the MATE-XT is used.
  • Page 122 Comau Robotics Product Instruction PARTS DISPOSAL...
  • Page 124 Original instructions Made in Comau...