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O3X120 O3X130 O3X16x O3X18x
6 Mise en service
A la mise sous tension l'appareil est mis en service.
Après environ 25 secondes, l'appareil se trouve en mode d'évaluation dans lequel l'application
sauvegardée est exécutée.
6.1 Paramétrage de l'appareil
Paramétrer l'appareil de l'une des manières suivantes :
•
Logiciel
ifmVisionAssistant(www.visionassistant.ifm)
•
ifm3Dlib (https://github.com/ifm/ifm3d)
– Exemple de programmation pour ifm3Dlib
•
ROS
(https://github.com/ifm/ifm3d-ros)
L'utilisation du logiciel ifmVisionAssistant et des informations détaillées sur le principe de
mesure de l'appareil sont décrites dans le manuel utilisateur.
Le manuel utilisateur est disponible sur :
La bibliothèque ifm3Dlib et le wrapper ROS sont disponibles pour Linux sous la version 2.0 de
la licence Apache.
6.1.1 Exemple de programmation
Utiliser de préférence ifm3Dlib pour l'accès à l'appareil sous Linux. La bibliothèque a été testée et est
l'implémentation de référence pour C++. La licence Apache 2 permet l'utilisation commerciale.
Un exemple C++ comment adresser l'appareil avec ifm3Dlib est présenté ci-dessous.
auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();
auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber> ↲
(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));
auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();
if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))
{
std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;
return -1;
}
pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud()));
imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());
imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());
Dans l'exemple l'appareil transmet les données. L'image d'amplitude et la distance radiale des
données sont sauvegardées comme fichier PNG. Les coordonnées cartésiennes sont sauvegardées
comme fichier PCL.
Des exemples détaillés sont disponibles sur :
6.2 Détection optimale de l'objet
Les conditions suivantes mènent à un plus haut taux de détection d'objets. Ce sont surtout les grands
objets clairs avec une bonne réflectivité infrarouge qui sont bien détectés, par rapport aux petits objets
sombres.
12
(Ò Exemple de programmation / 12)
documentation.ifm.com
https://github.com/ifm/ifm3d-examples
Caméra 3D
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