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code, vous pouvez l'utiliser pour acquérir une compréhension de base de la façon de faire
fonctionner les moteurs.
Les commandes clavier sont :
● "w" : avancer
● "a" : tourner dans le sens des aiguilles d'une montre (c'est-à-dire vers la gauche)
● "s" : tourner dans le sens antihoraire (c'est-à-dire à droite)
● "d" : reculer
Le rover exécutera la commande qui lui est envoyée jusqu'à ce qu'on lui dise de s'arrêter en
appuyant sur n'importe quelle autre touche du clavier. Les commandes peuvent être envoyées
via le terminal série Arduino, bien que vous deviez appuyer sur la touche "Entrée" pour que la
commande soit envoyée. Des interfaces telles que Hyperterminal pour Windows ou Putty
peuvent également être utilisées.
Assurez-vous de sélectionner le bon port COM et le bon débit de 9600 bauds. Le débit en
bauds du module Bluetooth peut être de 9600 ou 115 200 selon le module - consultez le manuel
pour en être certain. Notez qu'il est probable que les deux moteurs ne soient pas identiques et
que vous devrez ajuster légèrement la vitesse pour que le robot aille à peu près droit. Notez
que les encodeurs aident le robot à se déplacer en ligne droite.
/*To control the rover, copy and paste the code below into the Arduino
software*/
int
E1 = 6;
int
E2 = 5;
int
M1 = 8;
int
M2 = 7;
void
setup(void){
int
i;
for(i=5;i<=8;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
be at 9600 baud, Xon/Xoff
}
void
loop(void){
while
(Serial.available() < 1) {}
char
val = Serial.read();
int
leftspeed = 255;
int
rightspeed = 255;
switch(val) {
case
'w'://Move Forward
forward (leftspeed,rightspeed);
break;
//M1 Speed Control
//M2 Speed Control
//M1 Direction Control
//M2 Direction Control
// Therefore if you send serial commands, they should
//255 is maximum speed
// Perform an action depending on the command
// Wait until a character is received
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