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Manuels Connexes pour Boston Dynamics SPOT
Sommaire des Matières pour Boston Dynamics SPOT
- Page 1 MANUEL D'UTILISATION DE SPOT V1.0...
- Page 2 © Boston Dynamics 2020 Tous droits réservés v1.0 juillet 2020 Boston Dynamics 78 4th Ave. Waltham, MA 02451 États-Unis (617) 868-5600 support@bostondynamics.com V1.0...
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Page 3: Table Des Matières
Laser ......................................16 Bruit ......................................16 TRANSPORT, MANIPULATION ET STOCKAGE ...................... 17 Transport ....................................17 Manipulation ..................................18 3.2.1 Conditions pour une manipulation sans danger de Spot ............... 18 3.2.2 Points de pincement ............................18 3.2.3 Poignées ..................................19 3.2.4 Levage par deux personnes .......................... - Page 4 5.3.1 Arrêt manuel ................................30 5.3.2 Arrêt automatique ..............................31 5.3.3 Dangers potentiels liés à l'arrêt de Spot ..................... 31 5.3.4 État hors tension ..............................32 5.3.5 Mouvements rapides inattendus lors de l'arrêt ou du maintien de l'équilibre ....33 Redémarrage après un arrêt inattendu ......................
- Page 5 Dommages et blessures causés par Spot ......................38 ÉVALUATION DES RISQUES ............................39 Évaluation des risques par le fabricant ......................40 8.1.1 Évaluation des risques mécaniques (impacts) ..................42 8.1.2 Évaluation des risques mécaniques (points de pincement) ............41 Directives pour l'évaluation des risques par les propriétaires .............. 42 8.2.1...
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Page 6: Introduction
1.3 Définition de l'opérateur de robot Spot Dans le cadre du présent document, un « opérateur » est une personne qui utilise Spot sous la responsabilité d'un propriétaire. Les opérateurs doivent être formés à l'utilisation de Spot. -
Page 7: Description De La Machine
1.4 Description de la machine Spot est un robot quadrupède capable de se déplacer sur différents terrains. Il utilise plusieurs capteurs et trois moteurs dans chacune de ses jambes pour progresser dans les environnements intérieurs et extérieurs, maintenir son équilibre et adopter différentes postures. -
Page 8: Caractéristiques
Charges utiles Environnement Des charges utiles peuvent être installées sur Spot à Indice de protection : IP54 l'aide des rails et des ports prévus à cet effet. Température de fonctionnement : -20 à 45 °C Humidité... -
Page 9: Sécurité Du Produit
Les capacités de Spot peuvent être étendues grâce à différentes charges utiles. Spot ne peut pas transporter de personnes. Spot est contrôlé à distance sans connexion physique telle qu'un câble entre une unité de contrôle et la machine. V1.0... - Page 10 Spot. Consultez attentivement les informations et suivez toutes les recommandations fournies dans ce document. Spot est un robot quadrupède à équilibrage dynamiquedoté d'une logique de contrôle sophistiquée. La position debout et/ou d'équilibre ne peut être atteinte qu'avec un contrôle actif.
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Page 11: Utilisation Prévue
œuvre et d'appliquer ces mesures d'atténuation des risques supplémentaires. La conception, l'installation et l'intégration de charges utiles sur le robot Spot peuvent avoir un impact sur les risques et la sécurité de l'ensemble du robot. Vous devez tenir compte des exigences réglementaires locales pour l'ensemble du robot lorsque vous installez des charges... -
Page 12: Limitations Concernant Les Conditions Environnementales Et Les Types De Cas D'utilisation
Les conditions suivantes s'appliquent notamment aux cas d'utilisation de Spot : La zone de travail de Spot doit être délimitée et tous les opérateurs ainsi que les personnes exposées au robot doivent être informés de cette zone avant l'utilisation du robot. - Page 13 prévues et attendues ● Accélérations soudaines des jambes ou du robot entier ● Basculement ● Glissade ou chute après un basculement ● Toute combinaison des comportements ci-dessus V1.0...
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Page 14: Conditions Environnementales
Vous pouvez transporter le robot sur une plateforme en mouvement si le mode verrouillé est activé. Pentes abruptes Spot ne peut pas maintenir sa stabilité sur des pentes inclinées à plus de 30 degrés. Hauteur de marche Les dimensions des marches et contremarches doivent être de 175 x 255- excessive 280 mm, avec une longueur maximale de 300 mm. -
Page 15: Usage Abusif
Mauvaise connexion Spot passe en mode de protection et s'arrête lorsqu'il perd sa connectivité sans sans fil fil avec la manette. Si cela se produit dans des escaliers, une pente ou une autre surface irrégulière, Spot peut glisser ou chuter en tentant de s'asseoir. -
Page 16: Epi
Cette section contient des informations sur les rayonnements non ionisants. 2.5.1 Compatibilité électromagnétique La conformité CEM de Spot a été testée selon les normes appropriées pour les environnements de l'industrie lourde. Spot peut résister aux perturbations CEM généralement rencontrées dans les environnements industriels. -
Page 17: Laser
Le bruit généré par Spot varie selon l'environnement dans lequel le robot est utilisé. Spot fait beaucoup moins de bruit lorsqu'il marche sur un sol recouvert de tapis que lorsqu'il monte des escaliers en métal. Avant d'utiliser Spot, les utilisateurs doivent échanger avec le service QHSE de leur organisation afin de déterminer si des EPI supplémentaires sont... -
Page 18: Transport, Manipulation Et Stockage
3 TRANSPORT, MANIPULATION ET STOCKAGE 3.1 Transport Spot se transporte dans deux étuis personnalisés conçus spécialement pour le robot et ses composants. Ne jetez pas les étuis après avoir sorti Spot. Ils sont conçus pour transporter le robot et ses accessoires et pour les renvoyer à... -
Page 19: Manipulation
Manipulez Spot uniquement lorsque les moteurs sont verrouillés ou que le robot est hors tension. 3.2.2 Points de pincement Les articulations de Spot peuvent pincer les doigts et d'autres parties du corps et happer les vêtements amples, les cheveux longs et les bijoux. V1.0... -
Page 20: Poignées
Genou Hanche 3.2.3 Poignées Spot est équipé d'une poignée au niveau de chaque articulation. Utilisez ces poignées toujours pour lever, porter et faire rouler le robot. Gardez toujours vos mains éloignées des genoux du robot. Soyez prudent lorsque vous abaissez Spot ou que vous pliez ses jambes. -
Page 21: Levage Par Deux Personnes
étirés. 3.2.4 Levage par deux personnes Spot est lourd (32 kg) et peut être difficile à porter, notamment s'il est équipé de charges utiles. Saisissez les poignées et respectez les précautions pour un levage sécurisé. Levez toujours Spot à... -
Page 22: Epi
Stockez Spot dans un endroit sec équipé de dispositifs de contrôle de la température appropriés. Spot peut être stocké dans une plage de températures de -30 à 40 °C, avec une plage de 30 à 70 % d'humidité relative. -
Page 23: Stockage De La Batterie
Stockez la batterie dans une plage de -30 à 25 °C. Chargez la batterie dans une plage de 0 à 40 °C. Utilisez Spot dans une plage de -20 à 45 °C. Les opérateurs de Spot doivent mettre en place une politique de stockage et de charge sécurisés de la batterie conformément aux normes du secteur et aux... -
Page 24: Installation Et Mise En Service
4 INSTALLATION ET MISE EN SERVICE Spot est un robot mobile et n'a donc pas besoin de matériel structurel ni de fixations spécifiques tels que des mécanismes d'ancrage, des coussins antivibrations, etc. 4.1 Avant de commencer Le propriétaire doit s'assurer que les opérateurs, les personnes à proximité et toutes les personnes exposées sont formées pour adopter un comportement sécurisé... -
Page 25: Assemblage Et Préparation Des Charges Utiles
4.2.1 Assemblage et préparation des charges utiles L'ajout de charges utiles sur la plateforme de Spot peut affecter la stabilité du robot. Les charges utiles personnalisées doivent être approuvées et testées avant utilisation. Reportez-vous au document Spot Payload Hardware Reference (Référence sur les charges utiles de Spot) pour plus d'informations. - Page 26 ● N'ouvrez pas et ne démontez pas le chargeur. ● N'utilisez pas le câble CA s'il est endommagé. Positionnez Spot sur le dos, insérez le côté de la batterie opposé à la poignée dans le compartiment, puis verrouillez la poignée. Vérifiez que la batterie est bien verrouillée.
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Page 27: Environnement De Charge De La Batterie
Des instructions d'utilisation vous sont proposées pour apprendre notamment à utiliser les boutons à l'arrière du robot et à examiner les témoins à l'avant et à l'arrière de Spot. Des détails et des procédures illustrées sont regroupés dans une série de vidéos de formation. -
Page 28: Utilisation De La Machine
5 UTILISATION DE LA MACHINE 5.1 Modes de fonctionnement Spot peut être utilisé dans différents modes. Des instructions générales pour apprendre à utiliser Spot sont regroupées dans une série de vidéos de formation. Taking Spot for a walk ● Stay Spot, stay ●... - Page 29 Les conditions et/ou actions suivantes sont essentielles pour garantir la sécurité lorsque Spot progresse dans des escaliers : Escaliers en grilles, sans contremarches ou partiellement transparents : ces types d'escaliers peuvent fortement entraver la perception de Spot pendant ses déplacements...
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Page 30: Commandes De Spot
5.2 Commandes de Spot Commandes de batterie et d'alimentation de Spot V1.0... -
Page 31: Arrêt Du Robot
5.3.1 Arrêt manuel Pour arrêter le mouvement du robot : 1. Appuyez sur le bouton B de la manette pour arrêter Spot. Le robot se fige et reste en place. Si Spot est assis, il reste dans cette position. Pour mettre les moteurs du robot hors tension : 2. -
Page 32: Arrêt Automatique
5.3.3 Dangers potentiels liés à l'arrêt de Spot L'arrêt de Spot entraîne la mise hors tension de ses moteurs. Spot tentera d'abaisser son corps sous l'effet de la gravité avant de se mettre hors tension. La mise hors tension des actionneurs des jambes peut entraîner une perte d'équilibre (seul un contrôle actif... -
Page 33: État Hors Tension
équilibre lorsqu'ils sont hors tension. L'état final hors tension dépend des conditions suivantes au moment de l'arrêt du robot : ● Orientation de Spot (position du corps et des jambes) ● Conditions du sol (surface, inclinaison et géométrie) Sur une surface plane, par exemple, une mise hors tension entraînera probablement une chute... -
Page 34: Mouvements Rapides Inattendus Lors De L'arrêt Ou Du Maintien De L'équilibre
L'équilibrage dynamique est fortement influencé par les conditions de l'environnement dans lequel le robot se déplace. Spot essaie toujours de garder son équilibre. Le robot peut accélérer rapidement le mouvement de ses jambes pour essayer de garder ou de retrouver son équilibre lorsqu'il a du mal à rester stable en raison de son environnement. -
Page 35: Redémarrage Après Un Arrêt Inattendu
5.5 Arrêt de Spot Suivez la procédure ci-dessous pour éteindre Spot : 1. Faites avancer Spot jusqu'à un lieu de charge, de stockage ou de transport. Faites-le marcher et évitez de le porter dès lors que cela est possible. 2. Mettez Spot en position assise. - Page 36 Consultez des vidéos de formation supplémentaires. Vidéo : Spot Operation: Spot Shutdown Procedure V1.0...
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Page 37: Entretien
Pour obtenir des instructions détaillées, reportez-vous au document Spot System Administration (Administration du système Spot). 6.1.1 Nettoyage du robot Utilisez un produit détergent doux pour nettoyer l'extérieur de Spot. N'utilisez pas de solvant fort. Nettoyez le robot uniquement lorsqu'il est éteint. 6.2 Étalonnage à l'aide de SpotCheck SpotCheck est une fonctionnalité... -
Page 38: Quand Utiliser Spotcheck
Capteur de position des articulations (hanches et genoux) Contrôle de base (sans étalonnage) de toutes les caméras embarquées, à l'exception de la caméra Spot CAM (si celle-ci est installée) Le mode d'étalonnage des caméras : détermine si les paramètres intrinsèques ou extrinsèques stéréo présentent des problèmes d'étalonnage ;... -
Page 39: Situations D'urgence
7 SITUATIONS D'URGENCE Spot n'est pas conçu pour être réparé par le propriétaire. Si des erreurs ou d'autres problèmes persistent après le redémarrage du robot, une intervention des techniciens du Boston Dynamics Support peut s'avérer nécessaire. N'essayez pas de réparer vous-même le robot. Contactez le Boston Dynamics Support. -
Page 40: Évaluation Des Risques
Elle doit être lue par le service QHSE ou le responsable de la sécurité sur le lieu de travail de l'utilisateur. Boston Dynamics a mené une évaluation des risques basée sur les conditions environnementales et les cas d'utilisation typiques attendus. Boston Dynamics a notamment : ●... -
Page 41: Évaluation Des Risques Par Le Fabricant
● mettre en œuvre des protections supplémentaires, le cas échéant ; ● appliquer les instructions fournies dans le présent document. 8.1 Évaluation des risques par le fabricant Le tableau suivant, rédigé dans le cadre du processus d'évaluation des risques du fabricant, répertorie les principales stratégies d'atténuation des risques applicables aux types de dangers les plus courants, ainsi que les risques résiduels qui subsistent après la mise en œuvre de ces mesures d'atténuation. - Page 42 contenant des électrolytes. Toutes les cellules sont entièrement enfermées dans un boîtier scellé ayant été soumis à un test de transport conformément à la norme UN 38.3. De plus, la batterie possède la certification CB pour la norme CEI 62133 et a été soumise à...
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Page 43: Évaluation Des Risques Mécaniques (Impacts)
Consultez la section Dangers potentiels liés à l'arrêt de Spot pour en savoir plus sur les dangers qui peuvent survenir en cas d'arrêt ou de chute et pour connaître les conditions à... - Page 44 V1.0...
- Page 45 Il est très peu Rester en amont de jambes) bas des jambes des probable que des impacts Spot. personnes à proximité graves au niveau des genoux (peu susceptibles d'être entraînant des blessures se présentes). produisent.
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Page 46: Évaluation Des Risques Mécaniques (Points De Pincement)
8.1.2 Évaluation des risques mécaniques (points de pincement) Les dangers liés aux points de pincement au niveau des jambes et des hanches peuvent être modérés ou graves, notamment pour les mains et les doigts. Les points de pincement sont principalement accessibles dans des conditions statiques (lors du démarrage ou des opérations d'entretien) et pendant la manipulation, lorsque les moteurs sont à... -
Page 47: Directives Pour L'évaluation Des Risques Par Les Propriétaires
8.2 Directives pour l'évaluation des risques par les propriétaires Boston Dynamics recommande aux propriétaires d'effectuer une évaluation des risques spécifique à leurs cas d'utilisation. Le diagramme suivant peut être utilisé comme ligne directrice pour prendre en compte les facteurs de risques. -
Page 48: Évaluation Des Conditions Environnementales
● Écrasement dû à une perte de stabilité ou à une chute ● Impact suite à un contact frontal ou latéral ● Pincement dans les jambes ou entre les jambes et le corps de Spot Afin de déterminer le niveau de risque des dangers supplémentaires/modifiés, les facteurs de risques suivants doivent être pris en compte :... - Page 49 ● Tenez compte du type, de la forme et des propriétés de toute pièce de fixation personnalisée utilisée. v1.0...
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Page 50: Détermination De L'apparition Des Risques Mécaniques
● Votre utilisation du robot présente-t-elle un danger plus de 4 fois par heure avec une durée d'exposition de plus de 1 minute ? ● Spot peut-il rencontrer un danger en dehors des opérations de routine planifiées ? ● Les conditions de déplacement ou d'autres facteurs augmentent-ils la durée d'exposition à... -
Page 51: Déclaration De Conformité
9.1 Déclaration UE de conformité Produits concernés par la Déclaration de conformité : ● Robot Spot (modèle : 02-040236-001) Le robot Spot doit être utilisé uniquement avec les accessoires suivants : ● Alimentation Spot (modèle : 02-044200-001) ● Batterie Spot (modèle : 02-036845-001) ●... -
Page 52: Marquages
Les normes techniques EN CEI 62133-2:2017, EN CEI 62368-1:2014 et EN CEI 60825- 1:2014/A11:2020 sont également utilisées pour les exigences de conception. 9.2 Marquages v1.0...