Manuel Nordson EFD

Procédure de configuration du robot

Ne jamais connecter ou déconnecter un composant lorsque le robot est sous tension. Cela pourrait causer de graves dommages au robot.

1. Torsadez ensemble les extrémités dénudées des fils blancs du connecteur rond I/O-S.
   
2. Insérez le connecteur I/O-S dans la prise I/O-S à l'arrière du robot et tournez la bague de verrouillage ronde dans le sens des aiguilles d'une montre pour le fixer.
   
3. Connectez le câble I/O-SYS entre le distributeur Nordson EFD (contrôleur) et la prise I/O-S à l'arrière du robot.
4. Connectez la console d'apprentissage (teach pendant) à la prise TPU située à l'avant du robot.
   
5. Connectez le cordon d'alimentation du distributeur (contrôleur) et le cordon d'alimentation du robot à des prises électriques mises à la terre. Vérifiez que les boutons rouges RESET (Réinitialisation) du robot et de la console d'apprentissage ne sont pas enfoncés – tournez les boutons dans le sens des aiguilles d'une montre pour les libérer. Mettez l'interrupteur d'alimentation du robot et l'interrupteur d'alimentation du distributeur (contrôleur) en position marche ( I ).
   
6. Si un signal sonore retentit, tournez les deux boutons rouges RESET (Réinitialisation) dans le sens des aiguilles d'une montre jusqu'à ce qu'ils ressortent et que le signal sonore s'arrête.
7. Appuyez sur la touche key (touche) de la console d'apprentissage pour initialiser le robot.

Conseils de programmation utiles

1. Toute la programmation avec une console d'apprentissage est effectuée en MODE D'APPRENTISSAGE (TEACHING MODE). Utilisez la touche key (touche) pour confirmer que le robot est en MODE D'APPRENTISSAGE (TEACHING MODE) avant de tenter de créer ou de modifier un programme.
2. La touche key (touche) offre également un ensemble de fonctionnalités plus étendu ("DEL (SUPPR), COPY (COPIER), NEW (NOUVEAU), LIST (LISTE) et GLIST (LISTE G)") avec le robot en MODE D'APPRENTISSAGE (TEACHING MODE). En MODE D'EXÉCUTION À COMMUTATEUR (SWITCH RUN MODE), le seul choix proposé est "LIST (LISTE)".
3. La touche key (touche) est utilisée si vous vous retrouvez à un endroit où vous ne voulez pas être lors de la programmation de ce robot... appuyez sur la touche key (touche) jusqu'à ce que vous reveniez à l'écran initial de saisie des données.
4. Pour modifier les données de coordonnées x, y, z (ou pratiquement toute autre donnée de paramètre du robot), vous devez d'abord surligner cette ligne de données et appuyer sur la touche key (touche) pour accéder à l'écran d'édition des données.
5. Après avoir effectué un TEST RUN (ESSAI) de votre programme comme indiqué dans ce guide, vous devez appuyer sur la touche key (touche) deux fois pour revenir à l'écran initial de saisie des données – avant d'effectuer d'autres tâches de programmation.
6. Lorsque vous utilisez ce guide, lisez le contenu de toute la section d'intérêt avant de commencer la tâche de programmation proprement dite.
7. Ayez un crayon et du papier à portée de main lors de la programmation. Dans de nombreux scénarios de programmation, plusieurs points d'un programme peuvent partager une ou plusieurs coordonnées x, y, z ou r. Noter ces valeurs de coordonnées communes ou partagées au fur et à mesure que vous les créez permet de gagner du temps lors de la programmation.

Désactivation du "Key Click" (Clic des touches) (Son émis lors de l'appui sur les touches) sur la console d'apprentissage
Remarque : Cette opération peut être effectuée à tout moment lorsque le robot est sous tension.
(Vous n'avez pas besoin d'être en mode d'apprentissage des points d'un programme.)

1. Appuyez sur la touche key (touche).
2. Utilisez les touches keys (touches) pour faire défiler la liste des choix et sélectionner Key Click (Clic des touches), puis appuyez sur la touche key (touche).
3. Plusieurs options de clic des touches apparaîtront dans un menu déroulant, utilisez les touches keys (touches) pour sélectionner Inside: Off Panel: Off (Intérieur : Désactivé Panneau : Désactivé) puis appuyez sur la touche key (touche).
   Cette procédure désactivera tout son associé aux pressions de bouton sur la console d'apprentissage.

Console d'apprentissage (Teach Pendant)
Remarque : La console d'apprentissage du robot 4 axes est illustrée ici.
(La console d'apprentissage 3 axes n'a pas de touches de jog de rotation.)
Reportez-vous à la section "Conseils de programmation utiles" pour les instructions et avertissements spécifiques au robot 4 axes.

Comment utiliser les touches de jog roses

Remarque : Observez toujours le mouvement du robot lorsque vous utilisez les touches JOG – l'affichage des données x, y, z sur la console d'apprentissage peut ne pas se mettre à jour avant que vous ne relâchiez la ou les touches JOG.
Les touches keys (touches) sont utilisées pour déplacer la plate-forme et l'embout de distribution en position comme suit :

• X Table Avant-Arrière
• Y Tête de distribution Gauche-Droite
• Z Tête de distribution Haut-Bas
• R Rotation Sens horaire-Antihoraire (robot 4 axes uniquement)

L'embout peut être déplacé en position à trois vitesses différentes :

• Pour un déplacement rapide : Appuyez et maintenez la touche key (touche), puis appuyez sur la touche key (touche) appropriée.
• Pour un déplacement lent au début, puis une augmentation de la vitesse : Appuyez et maintenez la touche key (touche) appropriée, puis appuyez sur la touche key (touche).
• Pour un déplacement lent pour un ajustement fin : Appuyez et maintenez la touche key (touche) appropriée.

Considérations spéciales si vous travaillez avec un robot 4 axes

POUR ÉVITER LES BLESSURES CORPORELLES, NE JAMAIS LAISSER UNE PARTIE DE VOTRE CORPS ENTRER DANS L'ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL DU ROBOT LORSQUE LE ROBOT 4 AXES EXÉCUTE UN PROGRAMME.
Le robot 4 axes est très similaire au robot 3 axes en termes de fonctionnalités et de caractéristiques de programmation de base. Une différence clé entre les deux robots est que le robot 4 axes ajoute la capacité de faire pivoter l'ensemble de la tête d'outil pendant l'exécution du programme – un exploit qui ne peut pas être réalisé sur un robot 3 axes. C'est la raison principale pour laquelle la machine 4 axes a une apparence si différente lorsque les deux robots sont comparés côte à côte. Une autre caractéristique clé du robot 4 axes est l'ajout de la ligne de données de coordonnées "R" dans l'écran de données de localisation par défaut.
Remarque : La fonctionnalité "Rotation" du robot 4 axes permet à l'utilisateur de faire pivoter la vanne ou la tête de distribution sans s'arrêter pour reconfigurer physiquement les composants montés sur la tête d'outil du robot.
La capacité de faire pivoter la tête de distribution introduit également de nouvelles préoccupations lors de l'écriture et de l'exécution de programmes 4 axes.
Observez ces considérations spéciales lorsque vous travaillez avec un robot 4 axes :

1. Toujours initialiser ou "Home" (Position d'origine) le robot 4 axes avant de commencer toute tâche de programmation.
2. Après avoir monté les composants sur le robot 4 axes – faites pivoter avec précaution (et lentement) l'ensemble complet sur une rotation complète tout en observant le robot. Recherchez tout problème de dégagement pendant que la tête effectue sa rotation. (Des collisions peuvent et se produisent si cette étape n'est pas effectuée.)
3. L'utilisateur doit prévoir des "service loops" (boucles de service) adéquates pour tous les câbles, fils et tuyaux acheminés vers la tête de distribution afin de tenir compte des rotations de tête prévues. (Tout ce qui est connecté à la tête rotative s'enroulera autour de la tête pendant la rotation de la tête.)
4. La fonction de rotation a tendance à surprendre les utilisateurs novices – toujours "test run" (tester l'exécution) tout programme qui utilise la rotation et gardez à l'esprit que l'utilisation de valeurs de rotation "négatives" peut optimiser le programme final.
5. Lors de l'exécution d'un programme sur un robot 4 axes, veillez à éviter les collisions avec la pièce lorsque le programme se termine et que le robot tente de revenir à la position HOME (0,0,0,0) (Position d'origine) par défaut. (Le robot recherchera le chemin le plus court pour revenir à la position HOME par défaut, ce qui peut provoquer une collision avec la pièce – en particulier si la pièce est haute). Une position HOME alternative peut être enseignée dans de tels cas – reportez-vous à la section Utilisation de la fonction de rotation sur un robot 4 axes pour des instructions détaillées.

Apprentissage du point central de l'outil (Tool Center Point) sur un robot 4 axes

Cette fonction d'apprentissage permet au robot de créer un décalage qui lui permettra de maintenir une position correcte sur/au-dessus d'une pièce lorsque la tête du robot 4 axes tourne pendant l'exécution du programme. Cette fonction est généralement utilisée sur un robot 4 axes lors du montage d'une vanne de distribution ou d'une seringue en angle ou lors de l'utilisation d'une vanne ou d'une seringue avec un embout angulaire sur un robot 4 axes.
En règle générale, il est toujours bon d' "Initialize" (Initialiser) le robot 4 axes avant de fixer tout support/fixation sur l'arbre d'outil 4 axes. Si vous n'avez pas Initialisé votre robot 4 axes, faites-le maintenant.

1. Placez la configuration de distribution (seringue/embout ou vanne/embout) sur le robot 4 axes à l'aide du support de montage approprié.
2. Une fois la configuration de distribution attachée et configurée pour l'utilisation, appuyez sur la touche key (touche). Utilisez les touches keys (touches) pour sélectionner Teaching Mode (Mode d'apprentissage), puis appuyez sur la touche key (touche).
3. Appuyez sur la touche key (touche) et appuyez sur la touche (New) (Nouveau) key (touche). Sélectionnez un numéro de programme à utiliser et appuyez sur .
4. Appuyez sur la touche key (touche) et lorsque le Teaching Mode Menu (Menu du mode d'apprentissage) apparaît, sélectionnez Program Data Settings (Paramètres des données de programme) et appuyez sur .
5. Utilisez les touches keys (touches) pour faire défiler vers le bas et sélectionner Tool Data (Données d'outil), puis appuyez sur .
6. Utilisez les touches keys (touches) pour faire défiler vers le bas et surligner Direct TCP-XY Setting (Réglage direct du TCP-XY), puis appuyez sur .
7. À ce stade, vous serez invité à "Teach 2 Positions" (Enseigner 2 positions).
8. Placez une cible sur la table du robot – un simple point fait avec un marqueur Sharpie à pointe ultra-fine fonctionnera. (L'idée est de placer un petit point sur la table qui peut être utilisé pour enseigner les décalages.)
9. En réponse à l'invite Point A Position (Position du point A), utilisez les touches keys (touches) pour déplacer la vanne de distribution/l'embout ou le corps de seringue/l'embout vers la position cible. Placez l'embout de distribution directement sur la cible et appuyez sur .
10. En réponse à l'invite Change R and Point Same Pos'n (Modifier R et pointer la même position), utilisez la touche Z-Jog key (touche de jog Z) pour lever la tête/l'embout du robot de quelques centimètres au-dessus de la cible. (Vous voulez lever la tête du robot pour éviter de heurter quoi que ce soit lorsque la tête du robot tourne à l'étape suivante.)
11. Maintenant, en utilisant la touche R-Jog" key (touche de jog R), faites pivoter la tête de 90° (ou toute autre valeur que vous souhaitez utiliser), puis utilisez les autres touches keys (touches) (X, Y & Z) pour ramener l'embout directement sur la cible pendant que la tête est tournée à la nouvelle valeur R. Une fois l'embout sur la cible, appuyez sur .
12. Appuyez sur la touche key (touche) trois fois pour revenir à l'écran principal de données d'apprentissage.
13. Appuyez sur la touche key (touche) pour enregistrer le décalage du point central de l'outil que vous venez de créer.
14. Maintenant, créez le programme de distribution pour le robot et SAVE (ENREGISTREZ) le programme final.

Comment créer et nommer un nouveau programme

1. Appuyez sur la touche pour entrer en **Mode Enseignement**. Appuyez sur la touche .
2. Appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche sous **NEW** (NOUVEAU) en bas de l'écran.
4. Une liste apparaîtra avec le prochain numéro de programme disponible en surbrillance.
5. Appuyez sur la touche .
6. Pour attribuer un nom au programme, suivez les étapes ci-dessous.
7. Appuyez sur la touche . L'écran **Menu du Mode Enseignement** apparaîtra.
8. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance **PROGRAM DATA SETTINGS** (RÉGLAGES DES DONNÉES DU PROGRAMME) et appuyez sur la touche .
9. Le numéro de programme sera affiché. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance **PROGRAM NAME** (NOM DU PROGRAMME) et appuyez sur la touche .
10. Utilisez le pavé numérique pour entrer le nom du programme et appuyez sur la touche .
11. Appuyez sur la touche jusqu'à revenir à l'écran de saisie. L'écran de saisie apparaîtra avec le numéro de programme dans le coin supérieur gauche et P1 (point 1) dans le coin supérieur droit, avec les valeurs X,Y,Z et R réglées à zéro.
12. Référez-vous à la **Table** des matières pour les instructions sur la programmation de la forme désirée.

Comment réviser (TEST RUN) un programme

Éteignez le dispositif de distribution avant d'effectuer un "dry run" (essai à vide) pour réviser le programme.

1. Après avoir entré tous les paramètres de distribution, appuyez sur la touche .
2. Appuyez sur la touche .
3. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance **TEST RUN** (EXÉCUTION DE TEST) et appuyez sur la touche .
4. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.
5. Lorsque vous avez terminé, appuyez sur la touche deux fois pour revenir à l'écran de saisie initial.

Comment rappeler et exécuter en test un programme enregistré

1. Appuyez sur la touche .
2. L'invite **Enter a Number** (Entrer un numéro) apparaîtra. Si vous connaissez le numéro de programme, utilisez le Pavé Numérique pour entrer le numéro de programme désiré et appuyez sur . Pour voir une liste de tous les programmes, appuyez sur la touche (LISTE), puis utilisez les touches pour mettre en surbrillance le numéro de programme avant d'appuyer sur la touche pour sélectionner ce programme.
3. Appuyez sur la touche .
4. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance **TEST RUN** (EXÉCUTION DE TEST). Appuyez sur la touche .
5. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.
6. Lorsque vous avez terminé, utilisez la touche pour revenir à l'écran de saisie initial.

Comment exécuter un programme à l'aide du bouton "START" en MODE EXÉCUTION COMMANDE

1. Appuyez sur la touche .
2. L'écran **Changing Mode** (Changement de Mode) apparaîtra. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance **SWITCH RUN MODE** (MODE EXÉCUTION COMMANDE) et appuyez sur la touche .
3. L'écran **SWITCH RUN MODE** (MODE EXÉCUTION COMMANDE) s'affichera et le voyant vert à côté du bouton **START** (DÉMARRER) clignotera.
4. Appuyez sur le bouton vert **START** (DÉMARRER) pour exécuter le programme.
5. N'oubliez pas de revenir au **MODE ENSEIGNEMENT** avant de tenter de modifier ou d'éditer votre ou vos programme(s).

Comment modifier un programme enregistré

1. Appuyez sur la touche pour entrer en **Mode d'apprentissage.** Appuyez sur la touche .
2. Appuyez sur la touche .
3. Le message **ENTER A NUMBER** (ENTRER UN NOMBRE) s'affichera. Si vous connaissez le numéro du programme, utilisez le pavé numérique pour saisir le numéro de programme souhaité et appuyez sur . Pour afficher une liste de tous les programmes, appuyez sur la touche (LIST) (LISTE) puis utilisez les touches pour surligner le numéro du programme avant d'appuyer sur la touche pour sélectionner ce programme.
4. Utilisez les touches pour parcourir les écrans jusqu'à ce que le point souhaité **(P1, P2)** s'affiche.
5. Utilisez les touches pour surligner le paramètre à modifier et appuyez sur la touche .
6. Modifiez le paramètre si nécessaire et appuyez sur la touche .
7. Appuyez sur la touche .
8. Reportez-vous à la section Comment réviser (EXÉCUTION TEST) un programme pour des instructions sur la façon de **tester** le programme modifié.

Comment supprimer un programme enregistré

1. Appuyez sur la touche pour entrer en **Mode d'apprentissage.** Appuyez sur la touche .
2. Appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche (DEL) (SUPPR) pour sélectionner la fonction de suppression "D" (Supprimer)
4. Le message **ENTER A NUMBER** (ENTRER UN NOMBRE) s'affichera. Si vous connaissez le numéro du programme, utilisez le pavé numérique pour saisir le numéro de programme souhaité et appuyez sur . Pour afficher une liste de tous les programmes, appuyez sur la touche (LIST) (LISTE) puis utilisez les touches pour surligner le numéro du programme avant d'appuyer sur la touche pour sélectionner ce programme.
5. Utilisez les touches pour sélectionner **YES** (OUI) lorsque vous êtes invité à confirmer la suppression, puis appuyez sur la touche .
6. Après avoir supprimé le programme, le terminal d'apprentissage restera sur l'écran **PRG. NO** (N° DE PRG.). Vous pouvez soit sélectionner un programme existant ou un nouveau programme depuis cet écran, soit appuyer sur la touche et sélectionner **Teaching Mode** (Mode d'apprentissage) pour revenir à l'apprentissage.

Comment supprimer un point dans un programme enregistré

1. Appuyez sur la touche pour entrer en **Mode d'apprentissage.** Appuyez sur la touche .
2. Appuyez sur la touche .
3. Le message **ENTER A NUMBER** (ENTRER UN NOMBRE) s'affichera. Si vous connaissez le numéro du programme, utilisez le pavé numérique pour saisir le numéro de programme souhaité et appuyez sur . Pour afficher une liste de tous les programmes, appuyez sur la touche (LIST) (LISTE) puis utilisez les touches pour surligner le numéro du programme avant d'appuyer sur la touche pour sélectionner ce programme.
4. Une fois le programme ouvert, utilisez les touches pour naviguer jusqu'au point que vous souhaitez supprimer.
5. Appuyez sur le bouton et dans le menu "Editing Points Menu" (Menu d'édition des points), sélectionnez **Delete a Point** (Supprimer un point) et appuyez sur la touche .
   Remarque : Le point affiché sur le terminal d'apprentissage sera supprimé et cette suppression est irréversible.
6. Appuyez sur la touche pour enregistrer les modifications.

Comment modifier un point dans un programme enregistré

1. Appuyez sur la touche pour entrer en **Mode d'apprentissage.** Appuyez sur la touche .
2. Appuyez sur la touche .
3. Le message **ENTER A NUMBER** (ENTRER UN NOMBRE) s'affichera. Si vous connaissez le numéro du programme, utilisez le pavé numérique pour saisir le numéro de programme souhaité et appuyez sur . Pour afficher une liste de tous les programmes, appuyez sur la touche (LIST) (LISTE) puis utilisez les touches pour surligner le numéro du programme avant d'appuyer sur la touche pour sélectionner ce programme.
4. Une fois le programme ouvert, utilisez les touches pour naviguer jusqu'au point que vous souhaitez modifier. Utilisez les touches pour surligner la ligne de données de coordonnées "X,Y,Z, (R)" (X,Y,Z, (R)) puis appuyez sur la touche .
5. À ce stade, vous avez deux options de modification. Si vous connaissez les valeurs numériques exactes que vous souhaitez utiliser pour les nouvelles coordonnées, confirmez que **MDI** est surligné en bas de l'écran du terminal d'apprentissage ; si ce n'est pas le cas, appuyez sur la touche pour activer **MDI**.
6. Maintenant, saisissez les nouvelles valeurs à l'aide du pavé numérique.
   Remarque : Lors de l'édition, la touche effacera tout le contenu du champ de données que vous avez sélectionné. La touche vous permettra de supprimer uniquement le caractère surligné par le curseur.
7. Si vous souhaitez simplement déplacer manuellement le robot vers la nouvelle position, appuyez sur la touche (JOG) (DÉPLACEMENT MANUEL) puis utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution en position et appuyez sur la touche .
8. Après avoir chargé les données de coordonnées pour le point, suivez les instructions pour vous assurer que vous avez fourni toutes les données nécessaires à la création d'un point fonctionnel dans le programme.
9. Appuyez sur la touche pour enregistrer les modifications que vous avez apportées.

Réglage de la distance de rétraction de l'axe Z après la distribution

Remarque : Utilisez la même valeur pour **Z MOVE HEIGHT** et **Z UP HEIGHT**

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour surligner **Program Data Settings** (Paramètres des données de programme) et appuyez sur la touche .
3. Surlignez **PTP** (Point à point) **CONDITION** et appuyez sur la touche .
4. Surlignez **Z MOVE HEIGHT** et appuyez sur la touche .
5. Saisissez la nouvelle valeur et appuyez sur la touche .
6. Surlignez **Z UP DISTANCE** et appuyez sur la touche .
7. Saisissez la nouvelle valeur et appuyez sur la touche .
8. Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran de saisie s'affiche.
9. Appuyez sur la touche .
10. Reportez-vous à la section Comment réviser (EXÉCUTION TEST) un programme pour des instructions sur la façon de **tester** le programme modifié.

Comment créer un point unique

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour surligner **TEACHING MODE** (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution en position pour **P1** (point 1) et appuyez sur la touche .
5. L'écran **Select Point Type** (Sélectionner le type de point) s'affichera.
6. Utilisez les touches pour surligner **POINT DISPENSE** (POINT DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche .
7. L'écran **Dispense Time** (Temps de distribution) s'affichera. Saisissez le temps de distribution souhaité et appuyez sur la touche .
8. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
   
   Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
   1. Appuyez sur la touche .
   2. Utilisez les touches pour surligner **TEST RUN** (EXÉCUTION TEST) et appuyez sur la touche .
   3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment faire une série de points

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour surligner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution à la position du premier point P1 (point 1) et appuyez sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaîtra.
6. Utilisez les touches pour surligner POINT DISPENSE (DISTRIBUTION PONCTUELLE) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Dispense Time (Durée de distribution) apparaîtra. Saisissez la durée de distribution souhaitée et appuyez sur la touche .
8. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution à la position du deuxième point (P2) et appuyez sur la touche .
9. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaîtra.
10. Surlignez POINT DISPENSE (DISTRIBUTION PONCTUELLE) et appuyez sur la touche .
11. L'écran Dispense Time (Durée de distribution) apparaîtra. Saisissez la durée de distribution souhaitée et appuyez sur la touche .
12. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution à la position du troisième point (P3) et appuyez sur la touche .
13. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaîtra.
14. Surlignez POINT DISPENSE (DISTRIBUTION PONCTUELLE) et appuyez sur la touche .
15. L'écran Dispense Time (Durée de distribution) apparaîtra. Saisissez la durée de distribution souhaitée et appuyez sur la touche .
16. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour surligner TEST RUN (EXÉCUTION DU TEST) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.
       Remarque : Pour réduire le temps de cycle, reportez-vous à la section "Setting Z-Axis Retract Distance After Dispense" (Définition de la distance de rétraction de l'axe Z après distribution) pour savoir comment minimiser le déplacement de l'axe Z.

Comment faire une ligne droite

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour surligner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au point où la ligne commencera P1 (point 1) et appuyez sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaîtra.
6. Utilisez les touches pour surligner START OF LINE DISPENSE (DÉBUT DE LA DISTRIBUTION LINÉAIRE) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Saisissez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
8. L'écran Dispense (Distribution) apparaîtra. Surlignez ON (ACTIVER) et appuyez sur la touche .
9. L'écran de saisie affichera P2 (point 2) dans le coin supérieur droit.
10. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au point où la ligne se terminera et appuyez sur la touche .
11. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaîtra.
12. Utilisez les touches pour surligner END OF LINE DISPENSE (FIN DE LA DISTRIBUTION LINÉAIRE) et appuyez sur la touche .
13. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour surligner TEST RUN (EXÉCUTION DU TEST) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment faire un rectangle

Remarque : Ces instructions partent du premier point du rectangle dans le coin supérieur gauche. Cependant, n'importe quel coin peut être utilisé comme point de départ.
Lorsque vous créez des formes géométriques avec le robot, rappelez-vous les règles de géométrie de la forme à créer.
Par exemple, chaque coin d'un rectangle partagera des données de coordonnées "x, y" (x, y) avec les coins auxquels il se connecte. L'enregistrement des données de coordonnées x, y des points d'angle au fur et à mesure de leur création permettra de gagner du temps de programmation.

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution vers le premier coin (supérieur gauche) du rectangle P1 (point 1). Enregistrez les données de coordonnées x pour ce point. Appuyez ensuite sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
6. Utilisez les touches pour sélectionner START OF LINE DISPENSE (DÉBUT DE LA LIGNE DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaît. Saisissez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
8. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (ACTIVER) et appuyez sur la touche .
9. L'écran de saisie affichera P2 (point 2) dans le coin supérieur droit.
10. Utilisez les touches Y-Jog pour déplacer la buse de distribution vers le deuxième coin du rectangle (supérieur droit). Vérifiez que les données de coordonnées x de P2 correspondent aux données de P1 – si ce n'est pas le cas, mettez-les à jour manuellement. Enregistrez les données de coordonnées y de P2. Appuyez sur la touche .
11. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
12. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
13. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaît. Saisissez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
14. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (ACTIVER) et appuyez sur la touche .
15. L'écran de saisie affichera P3 (point 3) dans le coin supérieur droit.
16. Utilisez les touches X-Jog pour déplacer la buse de distribution vers le troisième coin du rectangle (inférieur droit). Vérifiez que les données de coordonnées y de P3 correspondent aux données de P2 – si ce n'est pas le cas, mettez-les à jour manuellement. Enregistrez les données de coordonnées x de P3. Appuyez sur la touche .
17. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
18. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
19. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaît. Saisissez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
20. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (ACTIVER) et appuyez sur la touche .
21. L'écran de saisie affichera P4 (point 4) dans le coin supérieur droit.
22. Utilisez les touches Y-Jog pour déplacer la buse de distribution vers le quatrième coin du rectangle (inférieur gauche). Vérifiez que les données de coordonnées x de P4 correspondent aux données de P3 – si ce n'est pas le cas, mettez-les à jour manuellement. Vérifiez également que les données de coordonnées y de P4 correspondent à celles de P1. Appuyez sur la touche .
23. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
24. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
25. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaît. Saisissez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
26. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (ACTIVER) et appuyez sur la touche .
27. L'écran de saisie affichera P5 (point 5) dans le coin supérieur droit.
28. À ce stade, utilisez les touches pour revenir à P1 dans le programme. Une fois les données de P1 affichées à l'écran, appuyez sur le bouton pour déplacer le robot à cette position. Ensuite, sans déplacer le robot, utilisez les touches pour revenir à l'écran de données de P5. Une fois l'écran P5 affiché, appuyez sur la touche pour enregistrer la position P1 comme P5.
    Remarque : Vous pouvez également utiliser les touches pour ramener la buse de distribution au point de départ (coin supérieur gauche) du rectangle, si vous savez exactement où se trouve ce point, ou une alternative plus rapide est d'utiliser simplement le MDI (Manual Data Input) (Saisie manuelle des données) pour entrer les mêmes données de coordonnées x, y que celles utilisées par P1 pour P5.) Appuyez sur la touche une fois terminé.
29. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
30. Utilisez les touches pour sélectionner END OF LINE DISPENSE (FIN DE LA LIGNE DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche .
31. Appuyez sur la touche et vérifiez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à vide) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (EXÉCUTION DE TEST) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment faire un arc

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution à l'endroit où l'arc commencera P1 (point 1) et appuyez sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
6. Utilisez les touches pour sélectionner START OF LINE DISPENSE (DÉBUT DE LA LIGNE DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaît. Saisissez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
8. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (ACTIVER) et appuyez sur la touche .
9. L'écran de saisie affichera P2 (point 2) dans le coin supérieur droit.
10. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution vers le sommet (ou le point central) de l'arc et appuyez sur la touche .
11. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
12. Utilisez les touches pour sélectionner CP (Continuous Path) (Trajectoire continue) ARC POINT (POINT D'ARC) et appuyez sur la touche .
13. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaît. Utilisez la même vitesse de ligne et appuyez sur la touche .
14. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution à l'endroit où l'arc se terminera et appuyez sur la touche .
15. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
16. Utilisez les touches pour sélectionner END OF LINE DISPENSE (FIN DE LA LIGNE DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche .
17. Appuyez sur la touche et vérifiez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à vide) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (EXÉCUTION DE TEST) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment faire un cercle

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE ENSEIGNEMENT) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution jusqu'à un point sur la circonférence du cercle et appuyez sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
6. Utilisez les touches pour sélectionner START OF CIRCLE DISPENSE (DÉBUT DE LA DISTRIBUTION EN CERCLE) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Line Speed (Vitesse de ligne) apparaît. Entrez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
8. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (MARCHE) et appuyez sur la touche .
9. L'écran de saisie s'affiche avec P2 (point 2) dans le coin supérieur droit.
10. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au centre du cercle et appuyez sur la touche .
11. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
12. Utilisez les touches pour sélectionner CENTER OF CIRCLE DISPENSE (CENTRE DE LA DISTRIBUTION EN CERCLE) et appuyez sur la touche .
13. L'écran Circle Angle (Angle du cercle) apparaît.
14. Pour distribuer dans le sens horaire, entrez -360 (notez l'utilisation du signe négatif) et appuyez sur la touche .
15. Pour distribuer dans le sens anti-horaire, entrez 360 et appuyez sur la touche .
    Remarque : Un angle de cercle de 360 produira un cercle complet. Un angle inférieur (tel que 45) produira un cercle partiel ou un arc, tandis qu'un angle supérieur (tel que 480) entraînera un deuxième passage sur une partie du cercle.
16. Appuyez sur la touche et vérifiez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez l'appareil de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (test à vide) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (TEST À VIDE) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment faire une ligne en forme de S

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE ENSEIGNEMENT) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au point où la courbe en S commencera (position 12 heures) et appuyez sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
6. Utilisez les touches pour sélectionner START OF LINE DISPENSE (DÉBUT DE LA DISTRIBUTION LINÉAIRE) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Line Speed (Vitesse de ligne) apparaît. Entrez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
8. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (MARCHE) et appuyez sur la touche .
9. L'écran de saisie s'affiche avec P2 (point 2) dans le coin supérieur droit.
10. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au sommet du premier arc (position 9 heures) et appuyez sur la touche .
11. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
12. Utilisez les touches pour sélectionner CP (Circle Point) ARC POINT (POINT D'ARC (Point de Cercle)) et appuyez sur la touche .
13. L'écran Line Speed (Vitesse de ligne) apparaît. Entrez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
14. L'écran de saisie s'affiche avec P3 (point 3) dans le coin supérieur droit.
15. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution à la position 6 heures et appuyez sur la touche . L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
16. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
17. L'écran Line Speed (Vitesse de ligne) apparaît. Entrez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
18. L'écran Dispense (Distribution) apparaît. Sélectionnez ON (MARCHE) et appuyez sur la touche .
19. L'écran de saisie s'affiche avec P4 (point 4) dans le coin supérieur droit.
20. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au sommet du deuxième arc (position 3 heures) et appuyez sur la touche .
21. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
22. Utilisez les touches pour sélectionner CP (Circle Point) ARC POINT (POINT D'ARC (Point de Cercle)) et appuyez sur la touche .
23. L'écran Line Speed (Vitesse de ligne) apparaît. Entrez la vitesse souhaitée et appuyez sur la touche .
24. L'écran de saisie s'affiche avec P5 (point 5) dans le coin supérieur droit.
25. Utilisez les touches pour déplacer la buse de distribution au point où la courbe en S s'arrêtera (position 6 heures) et appuyez sur la touche .
26. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) apparaît.
27. Utilisez les touches pour sélectionner END OF LINE DISPENSE (FIN DE LA DISTRIBUTION LINÉAIRE) et appuyez sur la touche .
28. Appuyez sur la touche et vérifiez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez l'appareil de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (test à vide) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (TEST À VIDE) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment réaliser des lignes parallèles reliées par des arcs

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la Section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose vers le premier coin du rectangle imaginaire et appuyez sur la touche .
5. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
6. Utilisez les touches pour sélectionner START OF LINE DISPENSE (DÉBUT DE LA DÉPOSE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
7. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Entrez la vitesse désirée et appuyez sur la touche .
8. L'écran Dispense (Dépose) apparaîtra. Sélectionnez ON (ACTIVÉ) et appuyez sur la touche .
9. L'écran de saisie affichera P2 (point 2) dans le coin supérieur droit.
10. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose jusqu'au point où la ligne se terminera et où l'arc commencera, puis appuyez sur la touche .
11. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
12. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
13. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Entrez la vitesse désirée et appuyez sur la touche .
14. L'écran Dispense (Dépose) apparaîtra. Sélectionnez ON (ACTIVÉ) et appuyez sur la touche .
15. L'écran de saisie affichera P3 (point 3) dans le coin supérieur droit.
16. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose jusqu'au point milieu de l'arc et appuyez sur la touche .
17. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
18. Utilisez les touches pour sélectionner CP (Circle Point - Point de cercle) ARC POINT (POINT D'ARC) et appuyez sur la touche .
19. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Entrez la vitesse désirée et appuyez sur la touche .
20. L'écran de saisie affichera P4 (point 4) dans le coin supérieur droit.
21. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose jusqu'au point où l'arc se terminera et où la seconde ligne droite commencera, puis appuyez sur la touche .
22. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
23. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
24. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Entrez la vitesse désirée et appuyez sur la touche .
25. L'écran Dispense (Dépose) apparaîtra. Sélectionnez ON (ACTIVÉ) et appuyez sur la touche .
26. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose jusqu'à l'extrémité du segment de ligne droite et appuyez sur la touche .
27. L'écran de saisie affichera P5 (point 5) dans le coin supérieur droit.
28. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
29. Utilisez les touches pour sélectionner LINE PASSING (PASSAGE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
30. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Entrez la vitesse désirée et appuyez sur la touche .
31. L'écran Dispense (Dépose) apparaîtra. Sélectionnez ON (ACTIVÉ) et appuyez sur la touche .
32. L'écran de saisie affichera P6 (point 6) dans le coin supérieur droit.
33. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose jusqu'au point milieu de l'arc et appuyez sur la touche .
34. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
35. Utilisez les touches pour sélectionner CP (Circle Point - Point de cercle) ARC POINT (POINT D'ARC) et appuyez sur la touche .
36. L'écran Line Speed (Vitesse de la ligne) apparaîtra. Entrez la vitesse désirée et appuyez sur la touche .
37. Utilisez les touches pour déplacer l'embout de dépose jusqu'à la fin de l'arc P7 (point 7) et appuyez sur la touche .
    (Note: P7 doit partager les mêmes coordonnées que P1.)
38. L'écran Select Point Type (Sélection du type de point) apparaîtra.
39. Utilisez les touches pour sélectionner END OF LINE DISPENSE (FIN DE LA DÉPOSE DE LIGNE) et appuyez sur la touche .
40. Appuyez sur la touche et révisez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de dépose et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à vide) pour réviser le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (EXÉCUTION DE TEST) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Comment réaliser une ligne de points espacés régulièrement (Palette en ligne)

1. Appuyez sur la touche.
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche.
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la Section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour positionner la buse de distribution et appuyez sur la touche.
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
6. Utilisez les touches pour sélectionner POINT DISPENSE (POINT DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche.
7. L'écran Dispense Time (Temps de distribution) s'affichera. Entrez le temps de distribution souhaité et appuyez sur la touche.
8. L'écran de saisie s'affichera avec P2 dans le coin supérieur droit.
9. Appuyez sur la touche gauche pour revenir à P1.
10. Enregistrez les paramètres X, Y et Z pour P1.
11. Appuyez sur la touche.
12. Utilisez les touches pour sélectionner ADDITIONAL FUNCTION DATA SETTINGS (PARAMÈTRES DE DONNÉES DE FONCTION SUPPLÉMENTAIRES) et appuyez sur la touche.
13. Sélectionnez PALLET ROUTINE DATA SETTINGS (PARAMÈTRES DE DONNÉES DE ROUTINE DE PALETTE) et appuyez sur la touche.
14. L'écran Pallet Routine Number (Numéro de routine de palette) s'affichera. Appuyez sur la touche pour sélectionner NEW (NOUVEAU).
15. Le prochain Pallet Routine Number (Numéro de routine de palette) disponible s'affichera. Appuyez sur la touche.
16. L'écran Pallet Routine Type (Type de routine de palette) s'affichera. Utilisez les touches pour sélectionner ROW (LIGNE) et appuyez sur la touche.
17. L'écran Counter Control Type (Type de contrôle de compteur) s'affichera.
18. Sélectionnez AUTO INCREMENT (AUTO-INCREMENTATION) et appuyez sur la touche.
19. L'écran Number of Rows (Nombre de rangées) s'affichera.
    (REMARQUE : Il s'agit en fait du nombre de dépôts dans la rangée.)
20. Entrez le nombre de dépôts à effectuer et appuyez sur la touche.
21. L'écran P0 Enter Position (Saisir la position P0) s'affichera. Ces paramètres doivent être identiques aux paramètres P1.
22. Si les paramètres SONT identiques, appuyez sur la touche.
23. Si les paramètres NE SONT PAS identiques, entrez les paramètres X, Y et Z enregistrés précédemment et appuyez sur la touche.
24. L'écran Pa Enter Position (Saisir la position Pa) s'affichera.
25. Utilisez les touches pour vous déplacer vers la position du dernier dépôt et appuyez sur la touche.
26. Appuyez sur jusqu'à ce que l'écran de saisie P1 s'affiche.
27. Appuyez sur la touche bas jusqu'à ce que Pallet Routine Number (Numéro de routine de palette) apparaisse et appuyez sur la touche.
28. Entrez le numéro de la routine de palette qui vient d'être créée et appuyez sur la touche. Le numéro de palette s'affichera sur l'écran P1.
29. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez l'appareil de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche.
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (ESSAI) et appuyez sur la touche.
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.
       Remarque : Pour réduire le temps de cycle, reportez-vous à la Section "Setting Z-Axis Retract Distance After Dispense" (Définir la distance de rétraction de l'axe Z après la distribution) pour savoir comment minimiser le déplacement de l'axe Z.

Comment réaliser une grille de points espacés régulièrement (Palette plane)

1. Appuyez sur la touche.
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche.
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la Section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Utilisez les touches pour positionner la buse de distribution et appuyez sur la touche.
5. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
6. Utilisez les touches pour sélectionner POINT DISPENSE (POINT DE DISTRIBUTION) et appuyez sur la touche.
7. L'écran Dispense Time (Temps de distribution) s'affichera. Entrez le temps de distribution souhaité et appuyez sur la touche.
8. L'écran de saisie s'affichera avec P2 dans le coin supérieur droit.
9. Appuyez sur la touche gauche pour revenir à P1.
10. Enregistrez les paramètres X, Y et Z pour P1.
11. Appuyez sur la touche.
12. Utilisez les touches pour sélectionner ADDITIONAL FUNCTION DATA SETTINGS (PARAMÈTRES DE DONNÉES DE FONCTION SUPPLÉMENTAIRES) et appuyez sur la touche.
13. Sélectionnez PALLET ROUTINE DATA SETTINGS (PARAMÈTRES DE DONNÉES DE ROUTINE DE PALETTE) et appuyez sur la touche.
14. L'écran Pallet Routine Number (Numéro de routine de palette) s'affichera. Appuyez sur la touche pour sélectionner NEW (NOUVEAU).
15. Le prochain Pallet Routine Number (Numéro de routine de palette) disponible s'affichera. Appuyez sur la touche.
16. L'écran Pallet Routine Type (Type de routine de palette) s'affichera. Utilisez les touches pour sélectionner PLANE PALLET (PALETTE PLANE) et appuyez sur la touche.
17. L'écran Counter Control Type (Type de contrôle de compteur) s'affichera.
18. Sélectionnez AUTO INCREMENT (AUTO-INCREMENTATION) et appuyez sur la touche.
19. L'écran Number of Rows (Nombre de rangées) s'affichera.
    (REMARQUE : Il s'agit en fait du nombre de dépôts dans la rangée.)
20. Entrez le nombre de dépôts à effectuer sur chaque rangée et appuyez sur la touche.
21. L'écran Number of Columns (Nombre de colonnes) s'affichera. (Il s'agit en fait du nombre de rangées dans la grille.)
22. Entrez le nombre de rangées à réaliser et appuyez sur la touche.
23. L'écran P0 Enter Position (Saisir la position P0) s'affichera. Ces paramètres doivent être identiques aux paramètres P1.
24. Si les paramètres SONT identiques, appuyez sur la touche.
25. Si les paramètres NE SONT PAS identiques, entrez les paramètres X, Y et Z enregistrés précédemment et appuyez sur la touche.
26. L'écran Pa Enter Position (Saisir la position Pa) s'affichera.
27. Utilisez les touches pour vous déplacer vers la position du dernier dépôt sur la rangée et appuyez sur la touche.
28. L'écran Pb Enter Position (Saisir la position Pb) s'affichera.
29. Appuyez sur la touche pour sélectionner MDI (Saisie Manuelle de Données).
30. Entrez les paramètres X, Y et Z utilisés pour P0 (mêmes paramètres que P1).
31. Appuyez sur pour déplacer l'aiguille de distribution vers la position P0.
32. Utilisez les touches pour vous déplacer vers la position de départ de la dernière rangée et appuyez sur la touche.
33. Appuyez sur jusqu'à ce que l'écran de saisie P1 s'affiche.
34. Appuyez sur la touche bas jusqu'à ce que Pallet Routine Number (Numéro de routine de palette) apparaisse et appuyez sur la touche.
35. Entrez le numéro de la routine de palette qui vient d'être créée et appuyez sur la touche. Le numéro de palette s'affichera sur l'écran P1.
36. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez l'appareil de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche.
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (ESSAI) et appuyez sur la touche.
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.
       Remarque : Pour réduire le temps de cycle, reportez-vous à la Section "Setting Z-Axis Retract Distance After Dispense" (Définir la distance de rétraction de l'axe Z après la distribution) pour savoir comment minimiser le déplacement de l'axe Z.

Comment ajuster la hauteur Z après avoir changé une aiguille de distribution

Note : Cette procédure suppose que la même valeur Z est utilisée tout au long du programme du robot. Si ce n'est pas le cas, utilisez le point (P1, P2...Pn) avec la plus grande valeur Z lors de l'apprentissage du JOG OFFSET.

1. Appuyez sur la touche.
2. Le menu Editing Points Menu (Menu d'édition des points) s'affichera.
3. Utilisez les touches pour sélectionner BLOCK EDITING (Édition de blocs) et appuyez sur la touche.
4. L'écran Block Editing (Édition de blocs) s'affichera. Sélectionnez All (Tous) les points du programme en appuyant sur la touche.
5. Sélectionnez JOG OFFSET et appuyez sur la touche.
6. Lorsque le Point Number 1 (Point numéro 1) est affiché, appuyez sur la touche.
7. L'écran Point the Original Position (Pointer la position d'origine) s'affichera.
8. Appuyez sur la touche pour vous déplacer vers la position P1. Appuyez sur la touche.
9. L'écran Point the Shift Position (Pointer la position de décalage) s'affichera.
10. Appuyez sur la touche et utilisez les touches pour déplacer l'aiguille à la position correcte. Appuyez sur la touche. (Les valeurs de décalage peuvent également être saisies manuellement.)
11. Appuyez sur jusqu'à ce que l'écran de saisie P1 s'affiche.
12. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche.
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (Exécution de test) et appuyez sur la touche.
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Utilisation de la fonction de rotation sur un robot à 4 axes

Dans cet exercice, la fonction de rotation du robot à 4 axes est utilisée pour maintenir une aiguille de distribution inclinée à 45° en contact avec une pièce circulaire surélevée (un couvercle de pot) pendant la distribution le long du périmètre de la pièce circulaire.
Le processus de distribution commencera et se terminera à la position 12 heures sur la pièce, et l'aiguille de distribution se déplacera autour de la pièce dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (voir le diagramme à droite).

Le robot à 4 axes réagit très rapidement aux modifications apportées à la valeur de l'axe "R" (rotation). La vitesse et l'ampleur de ce mouvement de rotation surprennent souvent les nouveaux utilisateurs.
Les nouveaux utilisateurs doivent toujours éloigner la tête d'outil (de plusieurs centimètres) de la pièce échantillon, à l'aide des touches de déplacement X, Y et/ou Z, avant de modifier la valeur "R" (rotation) d'un point de données.
Cette étape deviendra inutile une fois que l'utilisateur sera familiarisé avec la fonction de rotation du robot à 4 axes.

1. Appuyez sur la touche.
2. Utilisez les touches pour sélectionner TEACHING MODE (Mode d'apprentissage) et appuyez sur la touche.
3. Appuyez sur la touche et attribuez un nouveau numéro de programme comme décrit dans la section "How to Create and Name a New Program" (Comment créer et nommer un nouveau programme).
4. Lorsque l'écran de données pour P1 apparaît, utilisez les touches pour déplacer la table du robot vers l'arrière jusqu'à un point où la tête du robot se trouve à environ 3" à 4" (7,5 à 10 cm) derrière et loin de la pièce.
5. Appuyez sur la (MDI) touche puis utilisez les touches pour naviguer jusqu'à la ligne de données "R". Saisissez une valeur de 180 puis appuyez sur la touche. La tête du robot pivotera vers le nouveau point de données R.
6. Utilisez maintenant les touches pour déplacer l'aiguille de distribution à la position 12 heures le long du bord de la pièce et appuyez sur la touche.
7. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
8. Utilisez les touches pour sélectionner START OF LINE DISPENSE (Début de distribution linéaire) et appuyez sur la touche.
9. L'écran Line Speed (Vitesse linéaire) s'affichera. Saisissez 25 (mm/s) et appuyez sur la touche.
10. L'écran Dispense (Distribution) s'affichera. Utilisez les touches pour sélectionner ON (Activé) puis appuyez sur la touche.
11. Lorsque l'écran de données pour P2 apparaît, utilisez les touches pour déplacer la tête du robot vers un point situé à environ 3" à 4" (7,5 à 10 cm) à droite de la pièce.
12. Appuyez sur la (MDI) touche puis utilisez les touches pour naviguer jusqu'à la ligne de données "R". Saisissez une valeur de 90 puis appuyez sur la touche. La tête du robot pivotera vers le nouveau point de données R.
13. Utilisez les touches pour déplacer l'aiguille de distribution à la position 3 heures le long du bord de la pièce et appuyez sur la touche.
14. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
15. Utilisez les touches pour sélectionner CP Arc Point (Point d'arc CP) et appuyez sur la touche.
16. L'écran Line Speed (Vitesse linéaire) s'affichera. Saisissez 25 (mm/s) et appuyez sur la touche.
17. Lorsque l'écran de données pour P3 apparaît, utilisez les touches pour déplacer la table du robot vers l'arrière jusqu'à un point qui place la tête à environ 3" à 4" (7,5 à 10 cm) au-dessus ou devant la pièce.
18. Appuyez sur la (MDI) touche puis utilisez les touches pour naviguer jusqu'à la ligne de données "R". Saisissez une valeur de 0 puis appuyez sur la touche. La tête du robot pivotera vers le nouveau point de données R.
19. Utilisez maintenant les touches pour déplacer l'aiguille de distribution à la position 6 heures le long du bord de la pièce et appuyez sur la touche.
20. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
21. Utilisez les touches pour sélectionner Line Passing (Passage de ligne) et appuyez sur la touche.
22. L'écran Line Speed (Vitesse linéaire) s'affichera. Saisissez 25 (mm/s) et appuyez sur la touche.
23. L'écran Dispense (Distribution) s'affichera. Utilisez les touches pour sélectionner ON (Activé) puis appuyez sur la touche.
24. Lorsque l'écran de données pour P4 apparaît, utilisez les touches pour déplacer la tête du robot à environ 3" à 4" (7,5 à 10 cm) à gauche de la pièce.
25. Appuyez sur la (MDI) touche puis utilisez les touches pour naviguer jusqu'à la ligne de données "R". Saisissez une valeur de -90 puis appuyez sur la touche. La tête du robot pivotera vers le nouveau point de données R.
26. Utilisez maintenant les touches pour déplacer l'aiguille de distribution à la position 9 heures le long du bord de la pièce et appuyez sur la touche.
27. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
28. Utilisez les touches pour sélectionner CP Arc Point (Point d'arc CP) et appuyez sur la touche.
29. L'écran Line Speed (Vitesse linéaire) s'affichera. Saisissez 25 (mm/s) et appuyez sur la touche.
30. Lorsque l'écran de données pour P5 apparaît, utilisez les touches pour déplacer la table du robot vers l'arrière jusqu'à un point où la tête se trouve à environ 3" à 4" (7,5 à 10 cm) derrière et loin de la pièce.
31. Appuyez sur la (MDI) touche puis utilisez les touches pour naviguer jusqu'à la ligne de données "R". Saisissez une valeur de -180 puis appuyez sur la touche. La tête du robot pivotera vers le nouveau point de données R.
32. Utilisez les touches pour déplacer l'aiguille de distribution à la position 12 heures le long du bord de la pièce et appuyez sur la touche.
33. L'écran Select Point Type (Sélectionner le type de point) s'affichera.
34. Utilisez les touches pour sélectionner END OF LINE DISPENSE (Fin de distribution linéaire) et appuyez sur la touche.
35. Appuyez sur la touche et examinez le fonctionnement du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Assurez-vous que des "service loops" (boucles de service) adéquates et correctement fixées existent dans tous les câbles, fils et tuyaux acheminés vers la tête de distribution avant d'exécuter un programme qui utilise la fonction de rotation. Tout ce qui est connecté à la tête rotative s'enroulera autour de la tête pendant la rotation de celle-ci. Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer un "dry run" (essai à sec) pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche.
    2. Utilisez les touches pour sélectionner TEST RUN (Exécution de test) et appuyez sur la touche.
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Enseigner une position d'origine alternative sur un robot 4 axes

Utilisez la procédure suivante si le robot heurte la pièce lorsqu'il retourne à la position HOME (d'origine) par défaut (0,0,0,0) après l'exécution d'un programme.
La procédure suivante suppose que l'utilisateur est maintenant familiarisé avec la programmation de base et le fonctionnement du robot 3 axes, tels que couverts dans les sections précédentes de ce document.

POUR ÉVITER TOUTE BLESSURE CORPORELLE - NE LAISSEZ JAMAIS AUCUNE PARTIE DE VOTRE CORPS PÉNÉTRER DANS LA ZONE DE TRAVAIL DU ROBOT LORSQUE LE ROBOT 4 AXES EXÉCUTE UN PROGRAMME.

1. Appuyez sur la touche .
2. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance TEACHING MODE (MODE D'APPRENTISSAGE) et appuyez sur la touche .
3. Utilisez les touches pour revenir en arrière dans le programme jusqu'à l'écran de données Work Home (Origine de travail) ou P0 (point 0). (La position Work Home (Origine de travail) par défaut pour le robot "0,0,0,0" (0,0,0,0) devrait être affichée.) Appuyez sur la touche .
4. Utilisez les touches pour déplacer par à-coups la tête de distribution vers une nouvelle position d'origine – une position qui ne permettra pas au robot de heurter la pièce lors de son déplacement. Appuyez sur la touche .
5. Appuyez sur la touche pour enregistrer ces nouvelles données.
6. Si rien d'autre n'est fait (en supposant que la variable "Initialize at Start" (Initialiser au démarrage) est réglée sur "Valid" (Valide)), le robot utilisera la position d'origine 0,0,0,0 initiale au début du programme et la nouvelle position d'origine (juste créée) à la fin du programme.
7. Pour utiliser la nouvelle position d'origine à la fois à l'initialisation et à la fin du programme, la variable "Initialize at Start" (Initialiser au démarrage) doit être réglée sur "Invalid" (Invalide).
   
   La variable "Initialize at Start" (Initialiser au démarrage) est une variable globale – la modifier changera la façon dont le robot se comporte pour TOUS les programmes – et pas seulement pour le programme en cours.
8. Pour régler la variable "Initialize at Start" (Initialiser au démarrage) sur "Invalid" (Invalide), appuyez sur la touche puis sélectionnez "Run Mode Parameter" (Paramètre du mode d'exécution) et appuyez sur la touche .
9. Sélectionnez "Other Parameter" (Autre paramètre) dans la liste déroulante et appuyez sur la touche .
10. Sélectionnez "Initialize at Start" (Initialiser au démarrage) et appuyez sur la touche .
11. Utilisez la touche pour sélectionner "Invalid" (Invalide) et appuyez sur la touche .
12. Appuyez plusieurs fois sur la touche pour revenir à l'écran de données du point initial, puis appuyez sur la touche avant d'exécuter un test du programme comme décrit ci-dessous.
    
    Éteignez le dispositif de distribution et relâchez la pression du fluide avant d'effectuer une "exécution à blanc" pour vérifier le programme.
    1. Appuyez sur la touche .
    2. Utilisez les touches pour mettre en surbrillance TEST RUN (Exécution test) et appuyez sur la touche .
    3. Appuyez sur la touche pour exécuter le programme.

Pour votre sécurité

Précautions de sécurité
Les précautions énoncées dans ce manuel sont fournies afin que le client utilise ce produit en toute sécurité et de la meilleure façon possible, et pour offrir des mesures préventives contre les blessures corporelles ou les dommages matériels.

Assurez-vous de suivre les instructions
Divers symboles sont utilisés dans ce manuel. Veuillez lire les explications suivantes pour comprendre ce que représente chaque symbole.

Symboles indiquant le degré de dommage ou de danger
Les symboles suivants indiquent le degré de dommage ou de danger qui pourrait être encouru si vous négligez les consignes de sécurité.

Ces "Warnings" (Avertissements) indiquent la possibilité de décès ou de blessures graves.

Ces "Cautions" (Mises en garde) indiquent la possibilité de blessures accidentelles ou de dommages matériels.
Symboles indiquant le type de danger et les mesures préventives
Les symboles suivants indiquent le type de mesure de sécurité à prendre.

Indique le type de mesure de sécurité à prendre.
	Faites attention. (Précautions générales).
Indique une interdiction.
	Ne jamais faire cela. (interdiction générale)
	Ne pas démonter, modifier ou réparer.
	Ne pas toucher. (interdiction de contact)
Ne pas toucher. (interdiction de contact)
	Assurez-vous de suivre les instructions.
	Assurez-vous de débrancher l'alimentation de la prise murale.
	Assurez-vous de vérifier la mise à la terre.

	Assurez-vous de vérifier la mise à la terre. Une mise à la terre incorrecte peut provoquer un choc électrique ou un incendie.
	Assurez-vous d'utiliser l'appareil dans la plage de tension indiquée sur l'unité. Le non-respect de cette consigne peut provoquer un choc électrique ou un incendie.
	Branchez fermement le cordon d'alimentation dans la prise murale. Le non-respect de cette consigne peut entraîner une surchauffe de l'entrée et provoquer un incendie. Assurez-vous que la fiche d'alimentation est propre.
	Assurez-vous de débrancher le cordon d'alimentation de la prise murale lorsque vous examinez ou lubrifiez la machine. Le non-respect de cette consigne peut provoquer un choc électrique ou un incendie.
	Arrêtez le fonctionnement et débranchez immédiatement si vous détectez des anomalies, telles qu'une odeur piquante. Contactez immédiatement le revendeur auprès duquel vous avez acheté le produit. La poursuite du fonctionnement peut entraîner un choc électrique, un incendie ou un dysfonctionnement.
	Installez le produit dans un endroit pouvant supporter son poids et ses conditions de fonctionnement. Assurez-vous de laisser un espace de plus de 30 cm entre l'arrière du robot (équipé d'un ventilateur de refroidissement) et le mur. Une installation dans un endroit insuffisant ou instable peut entraîner la chute, le renversement, la panne ou la surchauffe de l'unité.
	Assurez-vous de prendre des mesures de protection telles que l'installation d'un capteur de zone ou d'un boîtier pour éviter les blessures. Entrer dans la zone de travail du robot pendant le fonctionnement pourrait entraîner des blessures.
	N'essayez pas de démonter ou de modifier la machine. Le démontage ou la modification peut provoquer des chocs électriques, un incendie ou un dysfonctionnement.
	Utilisez la machine à l'intérieur, en l'absence de gaz inflammables ou corrosifs. L'émission et l'accumulation de tels gaz pourraient entraîner un incendie. L'indice de protection IP est "IP30". ("IP40" pour les spécifications CE)
	Assurez-vous de débrancher le cordon d'alimentation de la prise murale si le robot doit rester inutilisé pendant de longues périodes. La poussière accumulée pourrait provoquer un incendie.
	Assurez-vous d'utiliser une alimentation dans la plage de tension appropriée. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un incendie ou un dysfonctionnement.
	Maintenez l'unité et les câbles d'alimentation à l'écart de l'eau et de l'huile. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un choc électrique ou un incendie.
	Éteignez l'unité avant d'insérer et de retirer les câbles. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un choc électrique, un incendie ou un dysfonctionnement de l'unité. L'indice de protection IP est "IP30". ("IP40" pour les spécifications CE)
	Gardez l'interrupteur d'arrêt d'urgence à portée de main d'un opérateur lors de l'apprentissage et du fonctionnement du robot. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un danger car le robot ne peut pas être arrêté immédiatement et en toute sécurité.
	Vérifiez régulièrement que l'interrupteur d'arrêt d'urgence fonctionne correctement. Pour les modèles avec circuits I/O-S, vérifiez également qu'ils fonctionnent correctement. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un danger car le robot ne peut pas être arrêté immédiatement et en toute sécurité.

	Assurez-vous de vérifier la mise à la terre. Une mise à la terre incorrecte peut provoquer un dysfonctionnement ou un défaut.
	Utilisez le Desktop Robot dans un environnement compris entre 0 et 40 degrés Celsius avec une humidité de 20 à 95 % sans condensation. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un dysfonctionnement. L'indice de protection IP est "IP30". ("IP40" pour les spécifications CE)
	Utilisez la machine dans un environnement où il n'y a pas de bruit électrique. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un dysfonctionnement ou un défaut.
	Utilisez la machine dans un environnement où elle n'est pas exposée à la lumière directe du soleil Le non-respect de cette consigne peut entraîner un dysfonctionnement ou un défaut.
	Assurez-vous de confirmer que les outils tels que l'unité de tournevis électrique, etc., sont correctement connectés. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des blessures ou un défaut.
	Vérifiez régulièrement les vis de montage afin qu'elles soient toujours fermement serrées. Des vis desserrées peuvent provoquer des blessures ou un défaut.
	Assurez-vous de vérifier le câblage de l'unité principale. Un câblage incorrect peut provoquer un dysfonctionnement ou un défaut.
	Assurez-vous de fixer les parties mobiles du robot avant le transport. Le non-respect de cette consigne peut entraîner un défaut ou des blessures.
	Ne heurtez pas et ne secouez pas la machine pendant son transport ou son installation. Cela peut provoquer des défauts.

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