Kuka ServoGun TC 4.0 Manuel D'utilisation
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Kuka ServoGun TC 4.0 Manuel D'utilisation

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KUKA Roboter GmbH
KUKA System Technology
KUKA.ServoGun TC 4.0
Pour logiciel KUKA System Software 8.2
Publié le: 30.04.2012
Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr
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Manuels Connexes pour Kuka ServoGun TC 4.0

Sommaire des Matières pour Kuka ServoGun TC 4.0

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH KUKA System Technology KUKA.ServoGun TC 4.0 Pour logiciel KUKA System Software 8.2 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr...
  • Page 2 Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub KST ServoGun TC 4.0 (PDF) fr Structure de livre: KST ServoGun TC 4.0 V2.1 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 2 / 103...

  • Page 3: Table Des Matières

    Détermination du rapport de réduction de pince ............Détermination de l'épaisseur du statimètre ..............Calibrage 5P - Aperçu ....................6.8.1 Calibrage grossier avec le programme EG_Cal ........... Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 3 / 103...
  • Page 4 7.15 Sous-programmes spécifiques à l'utilisateur ............. 7.15.1 EG_PRE() (avant le soudage) ................7.15.2 EG_POST_ERROR() (après le soudage et le rodage) ........7.15.3 EG_PRED() (avant le rodage) ................Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 4 / 103...
  • Page 5 Messages pour "Prise de la force de la pince du timer de soudage" ......Messages pour ASA ....................SAV KUKA ....................10.1 Demande d'assistance ....................10.2 Assistance client KUKA ..................... Index ......................Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 5 / 103...
  • Page 6 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 6 / 103...

  • Page 7: Introduction

     Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.

  • Page 8: Marques Déposées

    Une paire de pôles est composée de deux pôles. Compensation Pour pinces sans vérin d'équilibrage pneumatique : du robot La position de la pince est compensée par le mouve- ment du bras du robot. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 8 / 103...
  • Page 9 Rapport entre la course du moteur et l'ouverture de la réduction de la pince pince Initialisation Détermination de l'usure actuelle et adaptation de la cyclique position de fermeture à l'usure Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 9 / 103...
  • Page 10 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 10 / 103...

  • Page 11: Description Du Produit

    Pour l'utilisateur, la commande de ServoGun ne change que très peu en ajoutant EqualizingTech. Des informations concernant l'installation d'EqualizingTech sont four- nies dans la documentation KUKA.EqualizingTech. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 11 / 103...

  • Page 12: Vitesse De Déplacement Constante

    Le temps nécessaire pour établir la pression dépend de la flexion de la pince et de la force de destination. La proportionnalité est limitée par la vitesse maximum de la course constante. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 12 / 103...

  • Page 13: Aperçu Des Câbles De Liaison

    Module de bus de champ à la pince de soudage (N'est pas nécessaire si EqualizingTech est utilisé. Sinon, cela dépend de la pince de sou- dage utilisée.) Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 13 / 103...
  • Page 14  Connexion pour le courant de soudage  Tout complément d'informations concernant les connexions de la pince de soudage sont fournies par le fabricant de la pince. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 14 / 103...

  • Page 15: Sécurité

    EqualizingTech ne doivent pas être utilisés sans EqualizingTech. Les points doivent être réappris. Si cela n'est pas respecté, des dommages matériels de la pince ou de la pièce peuvent s'ensuivre. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 15 / 103...
  • Page 16 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 16 / 103...

  • Page 17: Installation

    Si ce n'est pas le cas, il faudra tout d'abord procéder à la configuration de l'unité à partir de laquelle l'installation sera effectuée : Appuyer sur le bouton Configuration. Une nouvelle fenêtre s'ouvre.  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 17 / 103...

  • Page 18: Désinstallation De Servogun Tc

    Oui. La désinstallation est préparée. 3. Redémarrer la commande du robot. La désinstallation est poursuivie et terminée. Un fichier de protocole LOG est créé sous C:\KRC\ROBOTER\LOG. Fichier de protocole LOG Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 18 / 103...

  • Page 19: Commande

    Dans le menu principal, sélectionner Configuration > Touches de fonc-  tion > ServoTech. Description Touche de Nom / description fonction Changer de touches de fonction Affiche d'autres touches de fonction. Première initialisation Initialisation cyclique Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 19 / 103...

  • Page 20: Ouverture / Fermeture Manuelle De La Pince

    Mode T1 Condition  Réglages dans la fenêtre Options de déplacement manuel, dans l'onglet préalable  Touches : La case à cocher Activer les touches est active.  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 20 / 103...

  • Page 21: Accouplement / Désaccouplement Manuel De La Pince

    4. Si la tôle est déformée de façon indésirée, procéder à un réglage différent de l'équilibrage pneumatique de la pince. 5. Répéter les opérations 3 et 4 jusqu'à ce que l'équilibrage souhaité soit at- teint. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 21 / 103...

  • Page 22: Appel De L'aperçu Des Variables

    (>>> 8 "Variables du système" Page 83) Dans le menu principal, sélectionner Affichage > Variable > Vue d'en- Procédure  semble > Afficher. L'aperçu des variables s'ouvre. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 22 / 103...

  • Page 23: Mise En Service Et Configuration

    Page 39) Déterminer l'épaisseur du statimètre. (>>> 6.7 "Détermination de l'épaisseur du statimètre" Page 40) Exécuter le calibrage 5 points. (>>> 6.8 "Calibrage 5P - Aperçu" Page 41) Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 23 / 103...

  • Page 24: Configuration Dans Workvisual - Aperçu

    Les pinces / combinaisons suivantes peuvent être configurées : Jusqu' à 6 pinces interchangeables  1 pince fixe de soudage par points et jusqu'à 5 pinces interchangeables  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 24 / 103...
  • Page 25 3. Dans WorkVisual, importer le catalogue avec Fichier > Gestion des ca- talogues..Le catalogue est à présent affiché dans la fenêtre Catalogues. Il faudra contacter la société KUKA Roboter GmbH si l'on souhaite utiliser des pinces ne se trouvant pas dans le catalogue. La commande de robot est activée.

  • Page 26: Sélection Des Options Servogun

    Ou bien : une pince est marquée dans la fenêtre Structure du projet.  1. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Editeur ServoGun TC. Procédure Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 26 / 103...
  • Page 27 6.2.3 "Prise de la force de la pince du timer de soudage" Page 28) Remarque : cette fonction n'a pas d'effet pour l'instant. Epaisseur de tôle du timer Options de pince Ces paramètres sont valables pour la pince individuelle. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 27 / 103...

  • Page 28: Prise De La Force De La Pince Du Timer De Soudage

    L'option Force du timer a été conçue par la soc. BOSCH pour la fa- mille de timers de soudage PSI 63Cx. Il faudra contacter la société KUKA Roboter GmbH si l'on souhaite utiliser la fonction avec un autre timer. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr...
  • Page 29 Une force factice doit être définie pour ce numéro dans le timer de soudage. 2. Le timer de soudage envoie la force factice à la commande de robot. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 29 / 103...

  • Page 30: Mesure Du Cdo Et Du Sens D'avance De L'outil

    (sens positif et négatif). (>>> Fig. 6-2 ) Dans le logiciel KUKA System Software, on peut choisir le sens X, Y ou Z  en tant que sens d'avance. Le sens choisi doit être inscrit sur la page de configuration Configuration lors de la configuration de ServoGun.

  • Page 31: Définition Des Paramètres De Configuration

    TXT. Il est possible d'affecter un nom à ce fichier. Une unité à laquelle la commande de robot a accès ou une clé USB peuvent être choisies comme lieu de sauve- garde. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 31 / 103...

  • Page 32: Chargement Des Données De Pince Depuis Un Fichier Txt

    1. Si la sauvegarde doit se faire sur une clé USB, connecter celle-ci. Procédure 2. Dans le menu principal, sélectionner Configuration > Servo Gun Torque Control > Tout sauvegarder. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 32 / 103...

  • Page 33: Paramètres De Configuration

    HIGH = Avec courant de soudage LOW = Sans courant de soudage N'est pas autorisée Option rodage élec- trodes Pour options client Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 33 / 103...

  • Page 34: Page Sorties

    Page Sorties Par défaut, les entrées / sorties numériques 1 à 4096 sont disponibles. Ce Entrées / sorties nombre peut être réduit avec la variable $SET_IO_SIZE. numériques Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 34 / 103...
  • Page 35 LOW = Il n'y a aucun message de dialogue. Remarque : le signal doit apparaître au moins pendant 1 seconde. Pour que le robot puisse poursuivre sa course, le signal doit être remis à zéro. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 35 / 103...

  • Page 36: Page Configuration

    Remarque : des valeurs sensées sont supérieures ou égales à 2,5 kN. 0 kN … force maximum de la pince  Par défaut : 2.50 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 36 / 103...

  • Page 37: Page Paramètres Pince

    Le calibrage 5P a été effectué. Condition  La valeur 2 P est sélectionnée et sauvegardée sur la page de configura- préalable  tion Configuration, sous Méthode de calibration. Mode T1  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 37 / 103...

  • Page 38: Page Calibration 5 P

    Remarque : cette valeur est identique à la valeur du même nom sur la page Calibration 2 P. Si elle est modifiée sur l'une de ces pages, la modification sera transmise à l'autre page. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 38 / 103...

  • Page 39: Ajustage Manuel De La Pince

    1. Fermer la pince sans exercer de force. 2. Dans le menu principal, sélectionner Affichage > Position réelle. La po- sition réelle cartésienne est affichée. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 39 / 103...

  • Page 40: Détermination De L'épaisseur Du Statimètre

    5. Fermer la pince jusqu'à ce que l'électrode mobile touche légèrement la plaque. 6. Lire et noter la valeur de la variable Position dans la fenêtre Aperçu des variables - Affichage. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 40 / 103...

  • Page 41: Calibrage 5P - Aperçu

    Les 5 mesures avec les valeurs M à M permettent de déterminer 5 paires moment-force. Ces paires sont sauvegardées et complétées par les valeurs intermédiaires pour obtenir la courbe moment-force M/F. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 41 / 103...
  • Page 42 La valeur Epaisseur est inscrite et sauvegardée sur la page de configura- Condition  tion Configuration. préalable La valeur 5 P est sélectionnée et sauvegardée sur la page de configura-  tion Configuration, sous Méthode de calibration. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 42 / 103...
  • Page 43 Ceci dépend de la pince. Valeurs de référence : Force 1 en kN : 0,7 kN … 1,2 kN  Force 5 en kN : force maximum  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 43 / 103...
  • Page 44 5 P, sous Force 1 en kN à Force 5 en kN. 6. Si nécessaire : pour obtenir une précision maximum, répéter les opéra- tions 1 à 5. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 44 / 103...

  • Page 45: Test De Force Avec Le Programme Eg_Force

    2 différentes forces maximum sont utili- sées (si plus de forces sont utilisées, le calibrage 5P doit être utilisé). La méthode souhaitée doit être sélectionnée sur la page de configu- ration Configuration. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 45 / 103...

  • Page 46: Calibrage De Précision Avec Le Programme Eg_Recal_2

    électrodes avec le statimètre jusqu'à la valeur autorisée qui de- viendra le seuil. L'utilisateur compare à présent la force réelle avec la force de consigne sélec- tionnée auparavant. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 46 / 103...

  • Page 47: Réglage Des Butées Logicielles

    1. Consulter la fiche technique de la pince pour obtenir la valeur et l'inscrire Alternative et la sauvegarder sur la page de configuration Paramètres pince, sous Pos. butée logicielle (mm). 2. Vérifier si la valeur est correcte. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 47 / 103...

  • Page 48: Réglage De La Butée Logicielle Positive

    L'initialisation est effectuée avec un programme KRL. En fonction de l'option Aperçu ServoGun sélectionnée dans WorkVisual, elle peut être effectuée en alterna- tive avec la touche de Start. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 48 / 103...

  • Page 49: Première Initialisation Avec La Touche De Fonction

    2. Ouvrir la pince manuellement de 10 mm minimum. 3. Actionner et maintenir la touche d'homme mort enfoncée. 4. Actionner la touche de fonction Initialisation cyclique. L'initialisation cy- clique est effectuée. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 49 / 103...

  • Page 50: Paramètres De Régulateur - Aperçu

    Pendant que les paramètres sont déterminés pour le régulateur de position et de vitesse, l'axe de la pince active se déplace entre une position avant la butée logicielle négative et la position d'ajustage. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 50 / 103...

  • Page 51: Fenêtre Détermination Des Paramètres Servo Gun

    "Expert". tableau Annule les entrées actuelles dans les champs suivants : Seuil inférieur, Limite supérieure, Pas. Au lieu de cela, les dernières valeurs sau- vegardées sont affichées. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 51 / 103...

  • Page 52: Paramètres Pour L'optimisation Du Régulateur De Vitesse Et De Position

    : VEL INT TIME (durée de retour au repos du régulateur de vitesse). Appuyer ensuite sur Sauvegarder les valeurs. 15. Fermer la fenêtre Détermination des paramètres Servo Gun et traiter le programme sélectionné jusqu'au prochain ARRET. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 52 / 103...
  • Page 53 Les valeurs sont également affichées sur la page de configuration Para- mètres pince. Lorsque les valeurs y sont modifiées, cette modification est transférée dans la fenêtre Détermination des paramètres Servo Gun et vice-versa. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 53 / 103...
  • Page 54 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 54 / 103...

  • Page 55: Programmation

    Tous les points de rodage  Tous les points PTP, LIN ou CIRC suivis par INIT New ou INIT Same  Point Initialisation des électrodes – New (Mesure individuelle)  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 55 / 103...

  • Page 56: Remarques Concernant L'utilisation De Pinces Fixes

    Doit se trouver à au moins 4 mm de dis- tance de la butée logicielle négative. 1. Positionner la pince au point de soudage souhaité. Respecter les dis- Procédure tances. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 56 / 103...

  • Page 57: Formulaire En Ligne Point De Soudage (Option Pneumatique)

    (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Vitesse Avec PTP : 0 … 100 %  Avec LIN ou CIRC : 0.001 … 2 m/s  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 57 / 103...
  • Page 58 (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Avec l'option Numéro de programme : numéro de programme pour le timer de soudage  1 … 100 000 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 58 / 103...

  • Page 59: Formulaire En Ligne Point De Soudage (Option Compensation Du Robot)

    (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Vitesse Avec PTP : 0 … 100 %  Avec LIN ou CIRC : 0.001 … 2 m/s  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 59 / 103...
  • Page 60 (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Avec l'option Numéro de programme : numéro de programme pour le timer de soudage  1 … 100 000 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 60 / 103...

  • Page 61: Programmation Du Point De Soudage Avec Equalizingtech

    Fig. 7-5: Point de soudage (EqualizingTech), Nom de point Fig. 7-6: Point de soudage (EqualizingTech), Numéro du programme Pos. Description Mode de déplacement PTP, LIN ou CIRC  Uniquement avec déplacements CIRC : Point auxiliaire Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 61 / 103...
  • Page 62 (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Avec l'option Numéro de programme : numéro de programme pour le timer de soudage  1 … 100 000 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 62 / 103...

  • Page 63: Programmation De L'initialisation Des Électrodes

    5. Sélectionner New dans le formulaire en ligne. (>>> 7.5.3 "Formulaire en ligne Initialisation des électrodes (options Pneumatique/Rapport en %)" Page 65) 6. Sauvegarder l'instruction avec Instr OK. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 63 / 103...

  • Page 64: Programmation De L'initialisation Cyclique (Options Pneumatique/Rapport En %)

    La commande de robot sauvegarde l'usure actuelle des électrodes dans  EG_WEAR[]. Si l'usure actuelle est supérieure à l'usure maximum autori- sée EG_WEAR_MAX, la commande émet un message. Les électrodes doivent ensuite être remplacées. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 64 / 103...
  • Page 65 électrodes. La plaque doit pouvoir supporter une force de 500 N. Les deux électrodes doivent être en contact avec la plaque. Aucune force ne doit être émise. Fig. 7-8: Exemple : déterminer l'usure à une plaque Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 65 / 103...
  • Page 66 La pince ferme à vitesse constante jusqu'à ce que la force de première ini-  tialisation est atteinte. Les électrodes sont poussées fermement. La pince s'ouvre.  La pince se ferme 2 fois avec la force d'initialisation.  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 66 / 103...

  • Page 67: Programmation De L'initialisation Cyclique (Option Mesure Individuelle)

    Formulaire en ligne Initialisation des électrodes (option Mesure individuelle) Fig. 7-9: Initialisation des électrodes – New (Mesure individuelle) Fig. 7-10: Initialisation des électrodes – Same (Mesure individuelle) Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 67 / 103...

  • Page 68: Programmation Du Rodage Des Électrodes

    Cycle sans courant  Le rodage doit être effectué sans courant. Un ro- dage effectué avec du courant peut provoquer des dommages matériels. Fig. 7-11: Rodage électrodes Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 68 / 103...

  • Page 69: Détermination De L'épaisseur De Rodage

     De nouvelles électrodes sont montées à la pince. préalable  Mode T1 ou T2  1. Positionner la pince avec les deux électrodes au rodage. Procédure Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 69 / 103...

  • Page 70: Formulaire En Ligne Rodage Des Électrodes (Option Pneumatique)

    (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Vitesse Avec PTP : 0 … 100 %  Avec LIN ou CIRC : 0.001 … 2 m/s  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 70 / 103...

  • Page 71: Formulaire En Ligne Rodage Des Électrodes (Option Compensation Du Robot)

     1 … 100 000 7.6.3 Formulaire en ligne Rodage des électrodes (option Compensation du robot) Fig. 7-14: TippDress (Compensation du robot), Nom de point Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 71 / 103...
  • Page 72 Remarque : lorsque l'option Force du timer a été sélectionnée, ce champ n'est pas affiché. (>>> 6.2.3 "Prise de la force de la pince du timer de soudage" Page 28) Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 72 / 103...

  • Page 73: Programmation Du Rodage Des Électrodes Avec Equalizingtech

    1. Positionner la pince au point de rodage souhaité. Respecter les distances. Procédure 2. Sélectionner la séquence de menus Instructions > ServoTech > Rodage des électrodes > ServoTech ou LIN. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 73 / 103...

  • Page 74: Formulaire En Ligne Rodage Des Électrodes (Equalizingtech)

    Le nombre des derniers signes importants peut être configuré dans WorkVisual. Pour éditer les données de point, toucher la flèche. La fenêtre d'options correspondante s'ouvre. (>>> 7.10 "Fenêtre d'options Frames" Page 76) Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 74 / 103...

  • Page 75: Formulaire En Ligne Désaccoupler La Pince

    être ouverte de 10 mm au moins. Ne pas désaccoupler la pince si elle se trouve en position d'ajustage, car l'ajustage serait perdu lors du réaccouplement. Fig. 7-18 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 75 / 103...

  • Page 76: Formulaire En Ligne Accoupler La Pince

    Tous les points de rodage  Tous les points PTP, LIN ou CIRC suivis par INIT New ou INIT Same  Point Initialisation des électrodes – New (Mesure individuelle)  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 76 / 103...

  • Page 77: Fenêtre D'options Paramètres De Déplacement (Ptp)

    Distance maximale 100% : demi-distance entre le point de départ et le point de destination, par rapport au contour du déplacement PTP sans lissage.  1 … 100 % Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 77 / 103...

  • Page 78: Fenêtre D'options Paramètres De Déplacement (Lin, Circ)

    Le mode d'apprentissage n'est disponible qu'avec l'option ServoGun Com- Description pensation du robot. En mode d'apprentissage, la pince accoste les points appris avec KUKA.Ser- voGunTC et s'y arrête. Ceci permet à l'utilisateur de contrôler la position et de la réapprendre si nécessaire.

  • Page 79: Correction Semi-Automatique Des Points (Asa)

    4. Répéter les opérations 2 et 3 pour tous les points du programme de sou- dage. 5. Faire passer la variable EG_ASA_ON sur FALSE. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 79 / 103...

  • Page 80: Sous-Programmes Spécifiques À L'utilisateur

    EG_USER.SRC. Les sous-programmes dans le programme EG_USER.SRC listés ci-dessous sont prévus en première ligne pour l'utilisation par des employés KUKA. Ils ne peuvent être modifiés qu'après avoir consulté la société KUKA Roboter GmbH. Groupe d'utilisateurs "Expert" Condition ...

  • Page 81: Eg_Post_Error() (Après Le Soudage Et Le Rodage)

    Pour que la commande de robot exécute EG_USERDRESS(), il faut faire pas- Condition ser la variable EG_NON_KUKA_DRESS sur TRUE. préalable EG_PRED() et EG_POSTD() sont toujours exécutés, indépendam- ment de l'état de la variable EG_NON_KUKA_DRESS. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 81 / 103...
  • Page 82 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 82 / 103...

  • Page 83: Variables Du Système

    TRUE : travailler avec le programme EG_USERDRESS défini par  l'utilisateur pour le rodage EG_OFFICE Type : BOOL FALSE (par défaut) : pas de mode Office  TRUE : mode Office  Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 83 / 103...
  • Page 84 Type : REAL Usure actuelle des électrodes (les deux électrodes) Par défaut : 0 mm EG_WEAR_FIX[1] … Type : REAL Usure de l'électrode stationnaire Par défaut : 0 mm Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 84 / 103...
  • Page 85 Par défaut : 0,5 kN EG_INIT_POS_REF[ Type : REAL 1] … [6] Première initialisation Position de l'électrode mobile lorsque la force d'initialisation est atteinte Par défaut : 0,0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 85 / 103...
  • Page 86 (la partie de l'électrode stationnaire est le résultat de la différence entre les 100% et cette partie). La valeur par défaut est un rapport d'usure de 50:50. Par défaut : 50 % Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 86 / 103...

  • Page 87: Messages De Défauts Généraux

    Mauvais mode ! L'action souhaitée nécessite Passer en mode "T2", "Auto- le mode "T2" ou le mode auto- matique" ou "EXT" matique Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 87 / 103...
  • Page 88 ? tueux que l'alimentation en éner- Fausse configuration des Contrôler la configuration   des E/S Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 88 / 103...
  • Page 89 Corriger la flexion max.   faible Défaut lors de l'établisse- Annuler le verrouillage mé-   ment de la force par suite canique du verrouillage mécanique Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 89 / 103...
  • Page 90 Contrôler le réducteur de   l'épaisseur programmée à pince cause d'un verrouillage mécanique Faux ajustage, initialisa- Vérifier la mise en service   tion ou calibrage de flexion Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 90 / 103...

  • Page 91: Messages Pour "Prise De La Force De La Pince Du Timer De Soudage

    Remède : OUI : la recherche est répétée.  NON : le programme est poursuivi. Il est donc impos-  sible d'effectuer une correction pour le point actuel. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 91 / 103...
  • Page 92 Mod. Pos. Poursuivre ensuite le traitement du programme avec la touche Start. Si vous souhaitez conserver la position d'origine, pour-  suivre le traitement du programme avec la touche Start. Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 92 / 103...

  • Page 93: Sav Kuka

    Logiciel en option ou modifications  Archives du logiciel  Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante  Axes supplémentaires existants (option) ...
  • Page 94 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 94 / 103...
  • Page 95 KUKA Robotics Korea Co. Ltd. Corée RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corée Tél. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 info@kukakorea.com Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 95 / 103...
  • Page 96 Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Pologne Tél. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 96 / 103...
  • Page 97 Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Espagne Tél. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 97 / 103...
  • Page 98 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz KUKA Robotics Hungaria Kft. Hongrie Fö út 140 2335 Taksony Hongrie Tél. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 98 / 103...
  • Page 99 Tél. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 99 / 103...
  • Page 100 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 100 / 103...
  • Page 101 Force du timer de soudage 28 EG_COMP_DIS_FLEX 85 Formations 7 EG_COMPENSATE_DELAY 83 Formulaires en ligne, aperçu 55 EG_CONST_SPEED_LIMIT 83 EG_ERROR_IN 83 EG_ET_DIST 80 Guidage de l'orientation 78 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 101 / 103...
  • Page 102 Rapport de réduction de la pince 9 Rapport de réduction de pince 39 Rapport en % (option) 28 Remarques 7 Remarques relatives à la sécurité 7 Rodage 8 Rodage, épaisseur 69, 71, 75 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 102 / 103...
  • Page 103 KUKA.ServoGun TC 4.0 Publié le: 30.04.2012 Version: KST ServoGun TC 4.0 V2 fr 103 / 103...

Table des Matières