Epson SCARA GX Serie Manuel
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Table des Matières
Robot industriel : Robots SCARA
Manuel de la série GX
Version traduite
©Seiko Epson Corporation 2021-2025
Rev.11
FRM253R7282R
Table des Matières
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Manuels Connexes pour Epson SCARA GX Serie

Sommaire des Matières pour Epson SCARA GX Serie

  • Page 1 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Version traduite ©Seiko Epson Corporation 2021-2025 Rev.11 FRM253R7282R...

  • Page 2: Table Des Matières

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Table des matières 1. Introduction 1.1 Introduction 1.2 Marques commerciales 1.3 Conditions d’utilisation 1.4 Fabricant 1.5 Informations de contact 1.6 Élimination 1.7 Avant l’utilisation 1.8 Types de manuels pour ce produit 2.
  • Page 3 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.4 Réglage du modèle 2.3 Environnement et installation 2.3.1 Environnement 2.3.2 Socle 2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur 2.3.4 Du déballage à l’installation 2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation 2.3.4.1.1 Spécifications standard 2.3.4.2 Spécifications salle blanche et ESD 2.3.5 Connexion des câbles...
  • Page 4 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.5 Enveloppe de travail 2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions 2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1 2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2...
  • Page 5 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas 3.2.4.2 Spécifications de montage multiple 3.2.5 Tableau des spécifications 3.2.6 Réglage du modèle 3.3 Environnement et installation 3.3.1 Environnement 3.3.2 Socle 3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur...
  • Page 6 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie 3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre 3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité) 3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie 3.4.4 Consignes de sécurité...
  • Page 7 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2 Spécifications 4.2.1 Nom de modèle GX8-A 4.2.2 Nom de modèle GX8-B 4.2.3 Nom de modèle GX8-C 4.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 4.2.4.1 Spécifications de montage sur table 4.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard 4.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas 4.2.4.2 Spécifications de montage mural...
  • Page 8 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie 4.4.3.1 Réglage du poids 4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre 4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras 4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids 4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids 4.4.3.2 Réglage de l’inertie 4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie...
  • Page 9 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.1.4 Arrêt d’urgence 5.1.5 Sécurité (SG) 5.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence 5.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP 5.1.8 Étiquettes d’avertissement 5.1.8.1 Étiquettes d’avertissement 5.1.8.2 Étiquettes d’informations 5.1.8.3 Emplacements des étiquettes 5.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement...
  • Page 10 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.7 Déplacement et stockage 5.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage 5.3.7.2 Spécifications de montage sur table 5.3.7.3 Spécifications de montage mural 5.3.7.4 Spécifications de montage au plafond 5.4 Mise en place de la main 5.4.1 Installation de la main 5.4.2 Fixation des caméras et des vannes...
  • Page 11 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur 5.5.4 Enveloppe de travail standard 6. Inspection périodique 6.1 Inspection périodique du manipulateur GX1 6.1.1 Inspection 6.1.1.1 Calendrier d’inspection 6.1.1.2 Détails de l’inspection 6.1.2 Révision (remplacement de pièces)
  • Page 12 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1.2 GX4 7.1.3 GX8 7.1.4 GX10/20 7.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 7.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX1 lors d’un arrêt d’urgence 7.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence 7.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence 7.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence...

  • Page 13: Introduction

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Introduction...

  • Page 14: Introduction

    Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.

  • Page 15: Élimination

    Configuration du système de contrôle Le manipulateur GX est composé d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants. Manipulateur Contrôleur Logiciel EPSON RC+ 7.0 version 7.5.1B ou ultérieure Série GX-A RC700-D Epson RC+ 8.0 EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4 ou ultérieure Séries GX4-B et GX8-B...

  • Page 16: Safety Function Manual Du Contrôleur De Robot

    Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.

  • Page 17: Manipulateur Gx1

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2. Manipulateur GX1 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.

  • Page 18: Sécurité

    2.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 19: Sécurité De Conception Et D'installation

    Rev.11 2.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : «...

  • Page 20: Sécurité De Fonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Extrémité de l’écrou cannelé 2.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité...

  • Page 21: Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale environ une fois par heure. Lorsque le robot fonctionne à...

  • Page 22: Sécurité (Sg)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL Poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.

  • Page 23: Méthode De Mouvement Du Bras En État D'arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants. Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc. Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à...

  • Page 24: Réglage Accels Pour Le Mouvement Cp

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 Bras2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Base Bras1 Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) ✏ Remarque Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est desserré.
  • Page 25 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes...

  • Page 26: Étiquettes D'avertissement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé...

  • Page 27: Emplacements Des Étiquettes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.8.3 Emplacements des étiquettes...

  • Page 28: Interventions En Cas D'urgence Ou De Dysfonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur.
  • Page 29 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Bras1 Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de l’arbre.

  • Page 30: Spécifications

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation.
  • Page 31 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur du Course de l’articulation Caractéristiques Type Nom du bras environnementales d’axe modèle Standard 4 axes GX1-C171S Salle blanche et ESD 4 axes GX1-C171C Standard 3 axes GX1-C171SZ Standard 4 axes...

  • Page 32: Noms Des Pièces Et Leurs Dimensions

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.2 Noms des pièces et leurs dimensions 2.2.2.1 Spécifications 4 axes Spécifications standard GX1-C** 1S Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 Arbre Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) Base...
  • Page 33 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Câble d’alimentation Câble de signal Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Symbole Description...
  • Page 34 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 35 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX1-C** 1C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Soufflet inférieur Port d’échappement...

  • Page 36: Spécifications 3 Axes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.2.2.2 Spécifications 3 axes Spécifications standard GX1-C** SZ Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 Arbre Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #1 (rotation) Base Bras #1 Bras2 Voyant lumineux Conduit...
  • Page 37 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Symbole Description Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur) ✏...
  • Page 38 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...

  • Page 39: Tableau Des Spécifications

    Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »...

  • Page 40: Environnement Et Installation

    Rev.11 2.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 41: Exigences Environnementales Particulières

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. ✏ Remarque Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur, ces objets doivent être mis à...
  • Page 42 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Couple maximal sur une surface horizontale : 100 N·m Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 200 N Force de réaction maximale dans le sens vertical : 300 N Des trous filetés M6 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.

  • Page 43: Dimensions De Montage Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. «...

  • Page 44: Du Déballage À L'installation

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 45 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur. Le manipulateur doit être transporté...

  • Page 46: Spécifications Standard

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.3.4.1.1 Spécifications standard ATTENTION Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à...

  • Page 47: Spécifications Salle Blanche Et Esd

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description 4 × M6 × 25 Rondelle élastique Rondelle plate 4 × trou fileté M6 (15 mm ou plus de profondeur) 10 mm 2.3.4.2 Spécifications salle blanche et ESD 1.
  • Page 48 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble d’alimentation de la source d’alimentation.

  • Page 49: Câbles Utilisateur Et Tubes Pneumatiques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
  • Page 50 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté bras #2 (commun à la série GX1) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Contacteur d’ouverture des freins Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu)

  • Page 51: Déplacement Et Stockage

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 52 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
  • Page 53 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité GX1-C221** Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 54: Mise En Place De La Main

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4 Mise en place de la main 2.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.

  • Page 55: Réglages Du Poids Et De L'inertie

    Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »...

  • Page 56: Réglage Du Poids

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.1 Réglage du poids ATTENTION Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg). Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg).

  • Page 57: Correction Automatique De La Vitesse Au Réglage Du Poids

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids (kg) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg). Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à...

  • Page 58: Moment D'inertie De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques. Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0,0003 kg·m à...

  • Page 59: Correction Automatique De L'accélération/Décélération De L'articulation #4 Au Réglage De L'inertie (Moment D'inertie)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,0003 kg·m 2.4.2.2.4 Réglage de l’excentricité...

  • Page 60: Excentricité De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.4.2.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.

  • Page 61: Consignes De Sécurité Pour L'accélération Automatique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière. (A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle Symbole Description...

  • Page 62: Correction Automatique De L'accélération/Décélération En Fonction De La Position De L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible. La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.

  • Page 63: Réglage De L'enveloppe De Travail Par Plage D'impulsions

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2) Rectangular range setting Mechanical Mechanical Work Envelope Stop Stop Pulse range Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité...

  • Page 64: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-). Valeur commune à...

  • Page 65: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Limite supérieure : 0 impulsion Type Course de l’articulation #3 Valeur d’impulsion minimale Spécifications standard GX1-**1S 100 mm -1092267 Spécifications salle blanche et ESD GX1-**1C 80 mm -873813 2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à...

  • Page 66: Réglage De L'enveloppe De Travail Par Butées Mécaniques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage.
  • Page 67 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle Tous +125° -125° +120° -120° Articulation #2 : GX1-C171 * GX1-C221* Haut Haut Modèle GX1-C171S +140° -140° +130° -130° GX1-C171C +140° -140° +130° -130° Spécifications 4 axes GX1-C221S ±152 +140°...

  • Page 68: Remarques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle GX1-C221SZ +135° -135° +120° -120° *Position standard de la butée mécanique 1. Mettez le contrôleur hors tension. 2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le. Boulons à...

  • Page 69: Réglage De La Butée Mécanique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE -873814,0,0,0 ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 6116694,0,0,0 ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2366578,0,0 ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2366578,0,0...
  • Page 70 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de l’articulation #3 Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX1C-171S GX1C-221S Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) Longueur du bras #1 (mm) Longueur du bras #2 (mm) Mouvement de l’articulation #1 (°)
  • Page 71 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1C-171S GX1C-221S Distance de la surface de montage de la base Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3 Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) 0 à...

  • Page 72: Spécifications 3 Axes - Spécifications Standard

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C171C GX1-C221C Mouvement de l’articulation #1 (°) Mouvement de l’articulation #2 (°) Enveloppe de travail 64,3 64,8 (Enveloppe de travail de la face arrière) 171,7 Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) (Zone de la butée mécanique) 60,4...
  • Page 73 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX1-C171SZ GX1-C221SZ Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm) Longueur du bras #1 (mm) Longueur du bras #2 (mm) Mouvement de l’articulation #1 (°) Mouvement de l’articulation #2 (°)

  • Page 74: Manipulateur Gx4

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Manipulateur GX4 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.

  • Page 75: Sécurité

    3.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 76: Sécurité De Conception Et D'installation

    Rev.11 3.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : «...

  • Page 77: Sécurité De Fonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité...

  • Page 78: Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la charge de la main.

  • Page 79: Sécurité (Sg)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante. Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence 3.1.5 Sécurité...

  • Page 80: Méthode De Mouvement Du Bras En État D'arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Précautions pour le fonctionnement de la sécurité N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de vie du relais. Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois 3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à...

  • Page 81: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Bras #1 Base Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) ✏...
  • Page 82 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes...

  • Page 83: Étiquettes D'avertissement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé...

  • Page 84: Emplacements Des Étiquettes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins. 3.1.8.3 Emplacements des étiquettes Commun (bras #2) Spécifications de montage sur table Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
  • Page 85 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage multiple...

  • Page 86: Interventions En Cas D'urgence Ou De Dysfonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur.
  • Page 87 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Articulation #4 (rotation) Arbre Bras #1 Base Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids.

  • Page 88: Spécifications

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 89 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante. Annexe A : Tableau des spécifications...
  • Page 90 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Course de Longueur Caractéristiques Spécifications Sens de montage Type de Numéro l’articulation du bras environnementales de montage des câbles bras de modèle GX4- Standard A251S Standard Acheminement des GX4- câbles par le bas...
  • Page 91 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Course de Longueur Caractéristiques Spécifications Sens de montage Type de Numéro l’articulation du bras environnementales de montage des câbles bras de modèle GX4- Droit A351SB Acheminement des Courbé à GX4- câbles par le bas gauche...

  • Page 92: Nom De Modèle Gx4-B

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 93 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Course de Longueur Caractéristiques Spécifications Sens de montage Type de Numéro l’articulation du bras environnementales de montage des câbles bras de modèle GX4- Standard B251S Standard Acheminement des GX4- câbles par le bas...
  • Page 94 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Course de Longueur Caractéristiques Spécifications Sens de montage Type de Numéro l’articulation du bras environnementales de montage des câbles bras de modèle GX4- Droit B351SB Acheminement des Courbé à GX4- câbles par le bas gauche...

  • Page 95: Nom De Modèle Gx4-C

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 96 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Course de Longueur Caractéristiques Spécifications Sens de montage Type de Numéro l’articulation du bras environnementales de montage des câbles bras de modèle GX4- Standard C251S Standard Acheminement des GX4- câbles par le bas...
  • Page 97 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Course de Longueur Caractéristiques Spécifications Sens de montage Type de Numéro l’articulation du bras environnementales de montage des câbles bras de modèle GX4- Droit C351SB Acheminement des Courbé à GX4- câbles par le bas gauche...

  • Page 98: Noms Des Pièces Et Leurs Dimensions

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 3.2.4.1 Spécifications de montage sur table 3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
  • Page 99 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Articulation #1 (rotation) Conduit Articulation #2 (rotation) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Connecteur Ethernet Connecteur de câble M/C...

  • Page 100: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4.
  • Page 101 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 102 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1E La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Conduit (spécifications antistatiques)
  • Page 103 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Conduit (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 104 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C251C GX4-C301C GX4-C351C...

  • Page 105: Sens De Montage Des Câbles : Acheminement Des Câbles Par Le Bas

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SB Symbole Description Articulation #2 (rotation) Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
  • Page 106 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Connecteur de câble M/C Connecteur Ethernet Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Symbole Description Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
  • Page 107 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C251SB, EB GX4-C301SB, EB GX4-C351SB, EB...
  • Page 108 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Conduit (spécifications antistatiques)
  • Page 109 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Soufflet inférieur Conduit (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 110 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C251CB GX4-C301CB GX4-C351CB...

  • Page 111: Spécifications De Montage Multiple

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.2.4.2 Spécifications de montage multiple Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SM Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Bras #2 Articulation #1 (rotation)
  • Page 112 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Connecteur de câble M/C Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Connecteur Ethernet Symbole Description...
  • Page 113 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
  • Page 114 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C301SM, EM GX4-C351SM, EM...
  • Page 115 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EM La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Conduit (spécifications antistatiques) Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
  • Page 116 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CM Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Conduit (spécifications antistatiques) Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 117 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C301SM, EM GX4-C351SM, EM...

  • Page 118: Tableau Des Spécifications

    Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations. Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »...

  • Page 119: Environnement Et Installation

    Rev.11 3.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 120: Socle

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé. ✏ POINTS CLÉS Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à...
  • Page 121 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Couple maximal sur une surface horizontale : 500 N·m Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 2 000 N Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 000 N Des trous filetés M8 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.

  • Page 122: Dimensions De Montage Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. «...
  • Page 123 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. AVERTISSEMENT Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité...

  • Page 124: Du Déballage À L'installation

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 125 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb) Montage multiple GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb) GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb) Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas.

  • Page 126: Spécifications De Montage Sur Table

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table Spécifications de montage multiple Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD, reportez-vous à la section suivante. Spécifications salle blanche et ESD 3.3.4.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à...
  • Page 127 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS ✏ Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Symbole Description 4 × M8 × 30 Rondelle élastique Rondelle plate 4 ×...

  • Page 128: Spécifications De Montage Multiple

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3.4.3 Spécifications de montage multiple AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à...
  • Page 129 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts. 2. Fixez la base au mur à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles. Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm) POINTS CLÉS ✏...

  • Page 130: Spécifications Salle Blanche Et Esd

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description 4 × trou fileté M8 (20 mm ou plus de profondeur) 3.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2.
  • Page 131 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.

  • Page 132: Distance Une Fois Monté

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à la gaine.
  • Page 133 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connexion du câble M/C et du contrôleur Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. Symbole Description Connecteur de signal Connecteur d’alimentation Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.

  • Page 134: Câbles Utilisateur Et Tubes Pneumatiques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques AVERTISSEMENT Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
  • Page 135 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pression de service maximale Nombre de tubes Diam. ext. × Diam. int. ø4 mm × ø2,5 mm À l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le raccord pneumatique côté...
  • Page 136 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas) Symbole Description Gaine de câble M/C Connecteur Ethernet Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
  • Page 137 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Connecteur Ethernet Gaine de câble M/C...

  • Page 138: Côté Base (Spécifications De Montage Multiple)

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 139: Spécifications De Montage Sur Table

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
  • Page 140 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Exemple de fixation du bras Symbole Description Attache de câble Tissu 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
  • Page 141 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C301** Symbole Description Centre de gravité GX4-A/GX4-B/GX4-C351** Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 142: Spécifications De Montage Multiple

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.3.7.3 Spécifications de montage multiple AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à...
  • Page 143 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M Symbole Description Centre de gravité GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 144: Mise En Place De La Main

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4 Mise en place de la main 3.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.

  • Page 145: Fixation Des Caméras Et Des Vannes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins...
  • Page 146 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 (Unités : mm) Spécifications de montage sur table (Unités : mm)

  • Page 147: Réglages Du Poids Et De L'inertie

    Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 3.4.3.1 Réglage du poids ATTENTION Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 4 kg.

  • Page 148: Poids De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement. 3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre Le poids de la charge (main + pièce) fixée à...

  • Page 149: Correction Automatique De La Vitesse Au Réglage Du Poids

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Arbre Poids de l’ensemble de la caméra M = 1 kg W = 1 kg Articulation #2 Articulation #1 3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**...

  • Page 150: Mode Boost

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg). Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg). 3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25**...
  • Page 151 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg).

  • Page 152: Réglage De L'inertie

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg). GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2 kg).

  • Page 153: Moment D'inertie De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.

  • Page 154: Correction Automatique De L'accélération/Décélération De L'articulation #4 Au Réglage De L'inertie (Moment D'inertie)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie (moment d’inertie) Mode standard GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0,005 kg·m Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**...

  • Page 155: Excentricité

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Excentricité Symbole Description Axe de rotation Position du centre de gravité de la charge Excentricité (150 mm ou moins) 3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.
  • Page 156 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (A), (B) et (C). Symbole Description Axe de rotation Arbre Main Pièce Pièce Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.

  • Page 157: Consignes De Sécurité Pour L'accélération Automatique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 (C) Moment d'inertie d'une sphère Symbole Description Axe de rotation Centre de gravité de la sphère 3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute.

  • Page 158: Enveloppe De Travail

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. GX4-A/GX4-B/GX4-C35** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre.

  • Page 159: Réglage De L'enveloppe De Travail Par Plage D'impulsions

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes. 1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations) 2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3) 3.
  • Page 160 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
  • Page 161 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table Forme du bras Longueur du bras Courbé à Courbé à (mm) Droit gauche droite A : Plage de mouvement maximale ±140 (deg) -165/110 -110/165 B : Plage d’impulsions maximale -1456356 à...

  • Page 162: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
  • Page 163 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table Forme du bras Longueur du Caractéristiques Courbé à Courbé à bras (mm) environnementales Droit gauche droite S, E ±141 ±137 S, E ±142 A : Plage de mouvement maximale (deg) ±141 S, E...

  • Page 164: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. Symbole Description Limite supérieure : 0 impulsion...

  • Page 165: Réglage De L'enveloppe De Travail Par Butées Mécaniques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description 0 impulsion Tous les modèles Plage de mouvement maximale (deg) ±360 Plage d’impulsions maximale (impulsions) ±1310720 3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer.

  • Page 166: Réglage Des Butées Mécaniques Des Articulations #1 Et

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure. Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable) Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable) Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
  • Page 167 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques. POINTS CLÉS ✏ Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110°...
  • Page 168 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #1 Vues de dessous du bras #1 Position de la butée mécanique Spécifications de Longueur du Forme du montage bras (mm) bras Droit Droit +110 ±140 -110 Droit...
  • Page 169 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #2 Longueur Forme Position de la butée mécanique Spécifications Caractéristiques du bras de montage environnementales (mm) bras S, E +111 ±141 -111 Droit +107 ±137 -107 S, E +112...
  • Page 170 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Forme Position de la butée mécanique Spécifications Caractéristiques du bras de montage environnementales (mm) bras -2566827 S, E +2020693 à -2020693 2566827 Droit -2494009 +1947876 à -1947876 2494009 -2585032 S, E +2038898...

  • Page 171: Réglage De La Butée Mécanique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 ✏ POINTS CLÉS Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX4-***1S*) et les spécifications ESD (GX4-***1E*). Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-***1C*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
  • Page 172 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS ✏ Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.

  • Page 173: Réglage De L'étendue Rectangulaire Dans Le Système De Coordonnées Xy Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm (-100)/16131072 ×...
  • Page 174 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage jusqu’à la butée mécanique Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur d’articulation n’est pas sous servocommande. Butée mécanique Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà...
  • Page 175 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4- GX4-A/GX4- GX4-A/GX4-B/GX4-C251 * B/GX4-C301 * B/GX4-C351 * GX4-A/GX4- GX4-A/GX4- GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B B/GX4-C301*B B/GX4-C351*B S, E S, E S, E Mouvement de l’articulation #1 (°) Mouvement de l’articulation #2 (°) (Enveloppe de travail) (Enveloppe de travail de la face 221,9...
  • Page 176 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage multiple : Bras droit GX4-A/GX4-B/ GX4-A/GX4-B/ GX4-C301*M GX4-C351*M Symbole Description Centre de l’articulation #3 Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX4-A/GX4-B/GX4- GX4-A/GX4-B/GX4- C301*M...
  • Page 177 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4- GX4-A/GX4-B/GX4- C301*M C351*M S, E S, E Distance de la surface de montage de la base Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de 10,5 10,5 l’articulation #3 Extrémité...
  • Page 178 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4- GX4-A/GX4-B/GX4- C351*-L C351*-R GX4-A/GX4-B/GX4- GX4-A/GX4-B/GX4- C351*B-L C351*B-R S, E S, E Longueur du bras #2 (mm) d / d’ Mouvement de l’articulation #1 (°) 165 / 110 110 / 165 e / e’...

  • Page 179: Manipulateur Gx8

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4. Manipulateur GX8 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.

  • Page 180: Sécurité

    4.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 181: Sécurité De Conception Et D'installation

    Rev.11 4.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : «...

  • Page 182: Sécurité De Fonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.3 Sécurité de fonctionnement Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous : AVERTISSEMENT Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité...

  • Page 183: Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes : Modification de la vitesse du robot Modification des points d’apprentissage Modification de la charge manuelle 4.1.4 Arrêt d’urgence...

  • Page 184: Sécurité (Sg)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.5 Sécurité (SG) Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité. Le terme «...

  • Page 185: Méthode De Mouvement Du Bras En État D'arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous. Articulation #1 : Poussez manuellement le bras #1.

  • Page 186: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Bras #1 Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) ✏ POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à...

  • Page 187: Étiquettes D'avertissement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes 4.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.

  • Page 188: Étiquettes D'informations

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure. 4.1.8.2 Étiquettes d’informations Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
  • Page 189 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...

  • Page 190: Interventions En Cas D'urgence Ou De Dysfonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas) Spécifications de montage mural (GX8-A/GX8-B/GX8-C****W) Spécifications de montage au plafond (GX8-A/GX8-B/GX8-C****R) 4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré...
  • Page 191 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement. Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre. Symbole Description Voyant lumineux...
  • Page 192 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Articulation #2 (rotation) ATTENTION Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de l’arbre.

  • Page 193: Spécifications

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 194 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé (IP65) : GX8-A***P* Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée d'huile et à...
  • Page 195 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-A452S Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas A452SB...
  • Page 196 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-A453E Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas A453EB GX8- Standard...
  • Page 197 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle GX8- Plafond Standard A552CR Standard GX8-A552P Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas...
  • Page 198 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-A652S Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas A652SB Standard GX8-...
  • Page 199 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle GX8- Plafond Standard A653ER Standard GX8-A653C Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas...

  • Page 200: Nom De Modèle Gx8-B

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 201 Contrôleur Logiciel GX8-B**3P-FZ RC700-E EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4 Veillez à utiliser la graisse spécifiée pour la machine à usage alimentaire. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante. Application de graisse Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
  • Page 202 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-B452S Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas B452SB...
  • Page 203 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-B453E Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas B453EB GX8- Standard...
  • Page 204 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle GX8- Plafond Standard B552CR Standard GX8-B552P Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas...
  • Page 205 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-B652S Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas B652SB Standard GX8-...
  • Page 206 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle GX8- Plafond Standard B653ER Standard GX8-B653C Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas...

  • Page 207: Nom De Modèle Gx8-C

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 208 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-C452S Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas C452SB...
  • Page 209 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-C453E Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas C453EB GX8- Standard...
  • Page 210 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle GX8- Plafond Standard C552CR Standard GX8-C552P Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas...
  • Page 211 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle Standard GX8-C652S Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas C652SB Standard GX8-...
  • Page 212 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur Course de Caractéristiques Spécifications Sens de montage Numéro de du bras l’articulation #3 environnementales de montage des câbles modèle GX8- Plafond Standard C653ER Standard GX8-C653C Montage sur table Acheminement des GX8- câbles par le bas...

  • Page 213: Noms Des Pièces Et Leurs Dimensions

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions 4.2.4.1 Spécifications de montage sur table 4.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***S Symbole Description Voyant lumineux Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation)

  • Page 214: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Gaine de câble M/C Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) ✏...
  • Page 215 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452S, E GX8-C453S, E GX8-C552S, E GX8-C553S, E GX8-C652S, E GX8-C653S, E 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6...
  • Page 216 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***E Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
  • Page 217 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Couvercle plaqué (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 218 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452C GX8-C453C GX8-C552C GX8-C553C GX8-C652C GX8-C653C 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 12.6 12.6 12.6...
  • Page 219 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX8-A/GX8-B/GX8-C***P Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Symbole Description Raccords avec couvercle (modèle protégé)
  • Page 220 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) Port d’échappement avec couvercle Raccords avec couvercle (modèle protégé) ✏ POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées).
  • Page 221 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452P GX8-C453P GX8-C552P GX8-C553P GX8-C652P GX8-C653P 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 12.6 12.6 12.6...

  • Page 222: Sens De Montage Des Câbles : Acheminement Des Câbles Par Le Bas

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SB Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation)
  • Page 223 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Articulation #2 (rotation) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Gaine de câble M/C...
  • Page 224 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452SB, EB GX8-C453SB, EB GX8-C552SB, EB GX8-C553SB, EB GX8-C652SB, EB GX8-C653SB, EB 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6...
  • Page 225 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
  • Page 226 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 227 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452CB GX8-C453CB GX8-C552CB GX8-C553CB GX8-C652CB GX8-C653CB 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 12.6 12.6 12.6...
  • Page 228 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PB Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Raccords avec couvercle (modèle protégé) Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué...
  • Page 229 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452PB GX8-C453PB GX8-C552PB GX8-C553PB GX8-C652PB GX8-C653PB 791.5 910.5 791.5 910.5 791.5 910.5 12.6 12.6 12.6...

  • Page 230: Spécifications De Montage Mural

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4.2 Spécifications de montage mural Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SW Symbole Description Voyant lumineux Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Bras #2 Articulation #1 (rotation) Bras #1 Base Articulation #2 (rotation)
  • Page 231 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) Gaine de câble M/C...
  • Page 232 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452SW, EW GX8-C453SW, EW GX8-C552SW, EW GX8-C553SW, EW GX8-C652SW, EW GX8-C653SW, EW 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6...
  • Page 233 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
  • Page 234 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Couvercle plaqué (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 235 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452CW GX8-C453CW GX8-C552CW GX8-C553CW GX8-C652CW GX8-C653CW 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 12.6 12.6 12.6...
  • Page 236 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Symbole Description Raccords avec couvercle (modèle protégé)
  • Page 237 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) Raccords avec couvercle (modèle protégé) Port d’échappement avec couvercle ✏ POINTS CLÉS Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à l’exception des vis utilisées pour les butées).
  • Page 238 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452PW GX8-C453PW GX8-C552PW GX8-C553PW GX8-C652PW GX8-C653PW 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 12.6 12.6 12.6...

  • Page 239: Spécifications De Montage Au Plafond

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.2.4.3 Spécifications de montage au plafond Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SR Symbole Description Voyant lumineux Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Bras #2...
  • Page 240 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Gaine de câble M/C Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet) Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
  • Page 241 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452SR, ER GX8-C453SR, ER GX8-C552SR, ER GX8-C553SR, ER GX8-C652SR, ER GX8-C653SR, ER 15.6 10.6 15.6 10.6 15.6 10.6...
  • Page 242 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***ER Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques. Symbole Description Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
  • Page 243 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Couvercle plaqué (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 244 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452CR GX8-C453CR GX8-C552CR GX8-C553CR GX8-C652CR GX8-C653CR 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 12.6 12.6 12.6...
  • Page 245 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Symbole Description Raccords avec couvercle (modèle protégé)
  • Page 246 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé) Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) Symbole Description Raccords avec couvercle (modèle protégé) Port d’échappement avec couvercle Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé) ✏...
  • Page 247 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C452PR GX8-C453PR GX8-C552PR GX8-C553PR GX8-C652PR GX8-C653PR 98.5 223.5 98.5 223.5 98.5 223.5 525.5 650.5 525.5 650.5 525.5 650.5 12.6 12.6 12.6...

  • Page 248: Tableau Des Spécifications

    « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings » 4.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 249 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément Condition requise Altitude 2 000 m ou moins ✏ POINTS CLÉS *1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant. «...

  • Page 250: Socle

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis. Dans les environnements exposés à...
  • Page 251 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Noms des pièces et leurs dimensions Dimensions de montage du manipulateur La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les vibrations.
  • Page 252 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. «...

  • Page 253: Dimensions De Montage Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Réducteur de l’articulation #1 Moteur de l’articulation #1 Vue en coupe le long de SS-SS Trou minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1 Espace minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1 4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous.
  • Page 254 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles. Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante. Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à...

  • Page 255: Du Déballage À L'installation

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 256 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré. Après avoir retiré...
  • Page 257 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb) Spécifications de montage au plafond GX8-A/GX8-B/GX8-C**R : environ 33 kg (73 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb) GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb) Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à...
  • Page 258 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportez- vous aux sections suivantes. « Spécifications salle blanche et ESD » «...

  • Page 259: Spécifications De Montage Sur Table

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Boulons à œillet M8 (inclus) 4.3.4.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage sur table.
  • Page 260 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description 20 mm Trou fileté 20 mm ou plus de profondeur 2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place. Symbole Description Tissu...

  • Page 261: Spécifications De Montage Mural

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Si le câble est acheminé en sortant par le bas : Assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle où la base sera fixée en place. Diamètre : ø150 mm ou plus Profondeur : Câble M/C de type à...
  • Page 262 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS ✏ Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts.

  • Page 263: Spécifications De Montage Au Plafond

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS ✏ Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 3. Retirez les fixations de transport. 4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à...
  • Page 264 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications standard 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS ✏ Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts.

  • Page 265: Salle Blanche Et Modèle Esd

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS ✏ Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. 3. Retirez les fixations de transport. 4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 1.

  • Page 266: Connexion Des Câbles

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.5 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine.

  • Page 267: Distance Une Fois Monté

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à la gaine.
  • Page 268 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connexion du câble M/C et du contrôleur Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. Symbole Description Connecteur de signal Connecteur d’alimentation Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.

  • Page 269: Câbles Utilisateur Et Tubes Pneumatiques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques ATTENTION Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé. 4.3.6.1 Fils électriques Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.

  • Page 270: Tubes Pneumatiques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Numéro de Fabricant Type Remarques modèle Connecteur HARTING 09670095615 Type à souder 2 inclus D-sub 9 Capot de Vis de fixation de connecteur : #4-40 broches HARTING 09670090538 2 inclus serrage RJ45 Prise...
  • Page 271 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté bras #2 (commun à la série GX8) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Contacteur d’ouverture des freins Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur Ethernet...
  • Page 272 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Gaine de câble M/C Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Connecteur Ethernet Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
  • Page 273 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Gaine de câble M/C Raccord pour tube ø6 mm (bleu)

  • Page 274: Côté Base (Spécifications De Montage Au Plafond)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Gaine de câble M/C Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur Ethernet Côté base (spécifications de montage au plafond) Symbole Description Raccord pour tube ø4 mm (bleu)

  • Page 275: Spécifications De Montage Sur Table

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées. AVERTISSEMENT Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot élévateur.
  • Page 276 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS ✏ Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine. Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques 2.
  • Page 277 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle. GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Symbole Description...
  • Page 278 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 279: Spécifications De Montage Mural

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.7.3 Spécifications de montage mural AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à...
  • Page 280 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Boulon : M4 × 15 Rondelle Boulon de butée du bras #1 Boulon de fixation du bras Attache de câble Tissu 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
  • Page 281 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 282: Spécifications De Montage Au Plafond

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à...
  • Page 283 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Boulon : M4 × 15 Rondelle Boulon de butée du bras #1 Boulon de fixation du bras Attache de câble Tissu 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du plafond.
  • Page 284 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R Symbole Description Centre de gravité GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R...
  • Page 285 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 286: Mise En Place De La Main

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4 Mise en place de la main 4.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.

  • Page 287: Fixation Des Caméras Et Des Vannes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins...
  • Page 288 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Commun à tous les modèles (Unités : mm) Spécifications de montage sur table (Unités : mm) GX8-A/GX8-B/GX8-C***P* : 4×M4 depth6 Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***P* : 4×M4 depth7.5...
  • Page 289 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural (Unités : mm) GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW : 4×M4 depth6 Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW : 4×M4 depth7.5...

  • Page 290: Réglages Du Poids Et De L'inertie

    Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 4.4.3.1 Réglage du poids ATTENTION Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 8 kg.

  • Page 291: Poids De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques. Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX8 est de 4 kg à la valeur par défaut et de 8 kg au maximum. En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight.

  • Page 292: Correction Automatique De La Vitesse Au Réglage Du Poids

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Arbre Poids de l’ensemble de la caméra M = 1 kg W = 2 kg Articulation #1 Articulation #2 4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids Mode standard GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).

  • Page 293: Mode Boost

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).

  • Page 294: Correction Automatique De L'accélération/Décélération Au Réglage Du Poids

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg). 4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids Mode standard GX8-A/GX8-B/GX8-C45***...
  • Page 295 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg).

  • Page 296: Réglage De L'inertie

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg). GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4 kg).

  • Page 297: Moment D'inertie De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.

  • Page 298: Excentricité De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Axe de rotation Position du centre de gravité de la charge Excentricité (150 mm ou moins) 4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction Inertia.
  • Page 299 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Axe de rotation Arbre Main Pièce Pièce Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.

  • Page 300: Consignes De Sécurité Pour L'accélération Automatique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute. Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à...

  • Page 301: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre. Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite supérieure de l’arbre.

  • Page 302: Enveloppe De Travail

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale.

  • Page 303: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.

  • Page 304: Caractéristiques Environnementales

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage Longueur Plage de la Caractéristiques du bras valeur Z Montage environnementales Plafond (mm) (mm) sur table 0 ≥ Z ≥ -270 ±147,5 S, E -270 > Z ≥ ±145 -330 ±125...

  • Page 305: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. Symbole Description Limite supérieure : 0 impulsion...

  • Page 306: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

  • Page 307: Réglage De L'enveloppe De Travail Par Butées Mécaniques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage.

  • Page 308: Réglage Des Butées Mécaniques Des Articulations #1 Et

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) Spécifications de montage au plafond Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
  • Page 309 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Mettez le contrôleur sous tension. 4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques. POINTS CLÉS ✏ Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques. Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -135°...
  • Page 310 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.

  • Page 311: Butée Mécanique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #1 Spécifications Longueur du de montage bras (mm) Montage sur table 450, 550, 650 115° 135° 152° -152° -135° -115° Plage de 85° 105° -105° -85°...
  • Page 312 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de Longueur du montage bras (mm) Plage de mouvement -135 maximale (deg) Plage d’impulsions 2639645 3185778 4096000 -819200 91022 637156 maximale (impulsions)  ...
  • Page 313 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Butée mécanique de l’articulation #2  ...
  • Page 314 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement maximale (deg) : Longueur Plage de Spécifications Caractéristiques du bras la valeur Z de montage environnementales (mm) (mm) 0 ≥ Z ≥ ±147,5 -270 S, E -270 >...

  • Page 315: Réglage De La Butée Mécanique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage d’impulsions maximale (impulsions) : Plage Longueur de la Spécifications Caractéristiques du bras valeur de montage environnementales (mm) (mm) 0 ≥ Z ≥ ±2685156 -270 S, E -270 > Z ≥...
  • Page 316 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF. 2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Ne poussez pas l’arbre jusqu’à...
  • Page 317 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Longueur de mesure 6. Ajustez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) de la butée mécanique de fin de course inférieure de sorte que la taille de l’écart (a) entre les deux soit à...

  • Page 318: Réglage De L'étendue Rectangulaire Dans Le Système De Coordonnées Xy Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse. Si la plage des butées mécaniques est inférieure à...
  • Page 319 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur totale est spécifiée comme zone maximale. Spécifications de montage sur table GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/...
  • Page 320 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C45 ** GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B S, E C, P (Enveloppe de travail sur la face arrière) 426,6 Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°) 0 ≥ Z ≥ -270 0 ≥...
  • Page 321 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8- GX8-A/GX8-B/GX8-C55 ** C65 ** GX8-A/GX8-B/GX8- GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B C65**B S, E C, P S, E C, P (Zone de la butée mécanique de la face arrière) 518,2 607,7 Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm) Dimensions de la zone d’interdiction de -250...
  • Page 322 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C45**W GX8-C55**W GX8-C65**W Symbole Description Centre de l’articulation #3 Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- GX8-A/GX8-...
  • Page 323 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- B/GX8-C45**W B/GX8-C55**W B/GX8-C65**W S, E C, P S, E C, P S, E C, P (Zone de la butée mécanique) 191,7 147,7 219,7 (Zone de la butée mécanique de la face 295,7 499,3 607,7...
  • Page 324 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C45**R GX8-C55**R GX8-C65**R Symbole Description Centre de l’articulation #3 Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- GX8-A/GX8-...
  • Page 325 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- B/GX8-C45**R B/GX8-C55**R B/GX8-C65**R S, E C, P S, E C, P S, E C, P Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) (Zone de la butée mécanique) 191,7 147,7 219,7...

  • Page 326: Manipulateurs Gx10 Gx20

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5. Manipulateurs GX10 GX20 Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.

  • Page 327: Sécurité

    5.1 Sécurité Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 328: Sécurité De Conception Et D'installation

    Rev.11 5.1.2 Sécurité de conception et d’installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants : «...
  • Page 329 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque quelqu’un se trouve à...

  • Page 330: Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.1.4 Arrêt d’urgence Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement. Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.

  • Page 331: Méthode De Mouvement Du Bras En État D'arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Lorsque la sécurité...

  • Page 332: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Articulation #2 : Poussez manuellement le bras #2. Articulation #3 : L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé. Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.

  • Page 333: Réglage Accels Pour Le Mouvement Cp

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. 5.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction de la charge d’extrémité...

  • Page 334: Étiquettes D'avertissement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine) De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant. Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes 5.1.8 Étiquettes d’avertissement Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.

  • Page 335: Emplacements Des Étiquettes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet. 5.1.8.3 Emplacements des étiquettes Commun (bras #2) Spécifications de montage sur table (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****)

  • Page 336: Interventions En Cas D'urgence Ou De Dysfonctionnement

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****W) Spécifications de montage au plafond (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****R) 5.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement 5.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et contactez le fournisseur.
  • Page 337 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Base Bras #1 Articulation #1 (rotation) Articulation #2 (rotation) ATTENTION...

  • Page 338: Spécifications

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 339 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Série GX10-B Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX10-B651S Standard GX10-B651SW Plafond GX10-B651SR Montage sur table GX10-B651C Salle blanche et ESD- GX10-B651CW...
  • Page 340 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX10-B854C Salle blanche et ESD GX10-B854CW Plafond GX10-B854CR Montage sur table GX10-B854P Protection GX10-B854PW...
  • Page 341 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Série GX20-B Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX20-B851S Standard GX20-B851SW Plafond GX20-B851SR Montage sur table GX20-B851C Salle blanche et ESD GX20-B851CW Plafond...
  • Page 342 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX20-BA04C Salle blanche et ESD GX20-BA04CW Plafond GX20-BA04CR Montage sur table GX20-BA04P Protection GX20-BA04PW...

  • Page 343: Nom Du Modèle Gx10-C/Gx20-C

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 344 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Liste des modèles Série GX10-C Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX10-C651S Standard GX10-C651SW Plafond GX10-C651SR Montage sur table GX10-C651C Salle blanche et ESD GX10-C651CW...
  • Page 345 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX10-C854C Salle blanche et ESD GX10-C854CW Plafond GX10-C854CR Montage sur table GX10-C854P Protection GX10-C854PW...
  • Page 346 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Série GX20-C Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX20-C851S Standard GX20-C851SW Plafond GX20-C851SR Montage sur table GX20-C851C Salle blanche et ESD GX20-C851CW Plafond...
  • Page 347 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Longueur du Course de Caractéristiques Spécifications de Numéro de bras l’articulation #3 environnementales montage modèle Montage sur table GX20-CA04C Salle blanche et ESD GX20-CA04CW Plafond GX20-CA04CR Montage sur table GX20-CA04P Protection GX20-CA04PW...

  • Page 348: Noms Des Pièces Et Leurs Dimensions

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions 5.2.3.1 Spécifications de montage sur table Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***S Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente)

  • Page 349: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4.
  • Page 350 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 351 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Capot de la surface de montage sur table Port d’échappement Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
  • Page 352 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 353 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage sur table Plaque en acier inoxydable Raccords avec couvercle (modèle protégé) Connecteur utilisateur (modèle protégé)
  • Page 354 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...

  • Page 355: Spécifications De Montage Mural

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.3.2 Spécifications de montage mural Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SW Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Articulation #1 (rotation)
  • Page 356 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Articulation #2 (rotation) ✏ POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4.
  • Page 357 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 358 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Port d’échappement...
  • Page 359 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 360 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PW Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Connecteur utilisateur (modèle protégé) Raccords avec couvercle (modèle protégé) Port d’échappement Plaque en acier inoxydable Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
  • Page 361 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...

  • Page 362: Spécifications De Montage Au Plafond

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.2.3.3 Spécifications de montage au plafond Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SR Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 Voyant lumineux Bras #2 Articulation #3 (mouvement de montée/descente) Articulation #4 (rotation) Arbre Articulation #1 (rotation)
  • Page 363 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Articulation #2 (rotation) ✏ POINTS CLÉS Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et #4.
  • Page 364 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...
  • Page 365 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercles plaqués (spécifications antistatiques) Port d’échappement Capot de la surface de montage au plafond...
  • Page 366 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/ GX10-B/ GX20-B/ GX20-B/ GX10-C65*CR GX10-C85*CR GX20-C85*CR GX20-CA0*CR 1000 GX10-B/GX10-C GX10-B/GX10-C GX20-B/GX20-C**1CR GX20-B/GX20-C**4CR 29.5 288.5...
  • Page 367 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PR Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Symbole Description Soufflet supérieur Soufflet inférieur Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile) Plaque en acier inoxydable Port d’échappement Connecteur utilisateur (modèle protégé) Raccords avec couvercle (modèle protégé) Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage au plafond...
  • Page 368 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11...

  • Page 369: Tableau Des Spécifications

    « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings » 5.3 Environnement et installation Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 370 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément Condition requise Altitude 1 000 m ou moins ✏ POINTS CLÉS *1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant. «...

  • Page 371: Socle

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis. Dans les environnements exposés à...
  • Page 372 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes. Noms des pièces et leurs dimensions Dimensions de montage du manipulateur La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les...

  • Page 373: Dimensions De Montage Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connecteur d’alimentation (en forme Connecteur de signal Connecteur d’alimentation (droit) de L) Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel suivant. «...
  • Page 374 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles extrêmes. AVERTISSEMENT Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité...

  • Page 375: Du Déballage À L'installation

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
  • Page 376 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb) GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb) Spécifications de montage au plafond GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb) GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)

  • Page 377: Transport Du Manipulateur Par Levage

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
  • Page 378 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Sangle de levage Boulons à œillet M8 : 2 (inclus) Spécifications de montage mural, spécifications de montage au plafond Symbole Description Sangle de levage Boulons à œillet M10 : 2 (inclus) Rondelles plates : 2 (incluses)

  • Page 379: Spécifications De Montage Sur Table

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Écrous : 2 (inclus) 5.3.4.2 Spécifications de montage sur table ATTENTION Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.

  • Page 380: Spécifications De Montage Mural

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place. Symbole Description Rondelle Boulon : M4 × 15 Tissu Attache de câble Boulon : M12 (fixation de transport) Boulons à...
  • Page 381 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS ✏ Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts.

  • Page 382: Spécifications De Montage Au Plafond

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.4.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
  • Page 383 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications standard 1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé. POINTS CLÉS ✏ Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les doigts.

  • Page 384: Salle Blanche Et Modèle Esd

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Retirez les fixations de transport. 5.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD 1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche. 2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe pas.

  • Page 385: Connexion Des Câbles

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.5 Connexion des câbles AVERTISSEMENT Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source d’alimentation d’usine.
  • Page 386 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à la gaine.

  • Page 387: Câbles Utilisateur Et Tubes Pneumatiques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Connexion du câble M/C et du contrôleur Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur. Symbole Description Connecteur de signal Connecteur d’alimentation Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous. 5.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques ATTENTION Seul le personnel autorisé...

  • Page 388: Fils Électriques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.6.1 Fils électriques Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur. Spécifications du câble du manipulateur Tension Courant Section transversale nominale du Remarques nominale admissible conducteur D-sub 15 broches CA/CC 30 V...
  • Page 389 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2. Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé) Diamètre extérieur Fabricant...
  • Page 390 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Côté base (spécifications de montage sur table) Symbole Description Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches) Gaine de câble M/C Raccord pour tube ø6 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (bleu) Raccord pour tube ø4 mm (blanc) Raccord pour tube ø6 mm (blanc) Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)

  • Page 391: Déplacement Et Stockage

    Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.

  • Page 392: Spécifications De Montage Sur Table

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels importants. ATTENTION Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
  • Page 393 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Rondelle : Boulon : M4 × 15 Tissu Attache de câble Boulons à œillets (inclus) 4. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du socle.

  • Page 394: Spécifications De Montage Mural

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité GX20-B/GX20-CA0** Symbole Description Centre de gravité 5.3.7.3 Spécifications de montage mural AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
  • Page 395 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur. GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb) GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
  • Page 396 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du mur. GX10-B/GX10-C65**W Symbole Description...
  • Page 397 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 398: Spécifications De Montage Au Plafond

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.3.7.4 Spécifications de montage au plafond AVERTISSEMENT Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
  • Page 399 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Boulon de butée du bras #1 Boulon de fixation du bras Attache de câble Boulon : M4 × 15 Rondelle 3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage. Ensuite, retirez le manipulateur du plafond.
  • Page 400 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Centre de gravité...

  • Page 401: Mise En Place De La Main

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4 Mise en place de la main 5.4.1 Installation de la main La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
  • Page 402 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. *: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet. Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins...

  • Page 403: Fixation Des Caméras Et Des Vannes

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.2 Fixation des caméras et des vannes La base et le bras #2 (surfaces inférieures) ont des trous filetés comme illustré dans la figure ci-dessous. Utilisez les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur. Commun à...
  • Page 404 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond (Unités : mm)

  • Page 405: Réglages Du Poids Et De L'inertie

    Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ». Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant : « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility » 5.4.3.1 Réglage du poids ATTENTION Série GX10-B/GX10-C...

  • Page 406: Poids De La Charge Fixée Au Bras

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et ajouté...

  • Page 407: Correction Automatique De La Vitesse Au Réglage Du Poids

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Poids de l’ensemble de la caméra M = 1 kg W = 2 kg Articulation #2 Articulation #1 5.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids Série GX10-B/GX10-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (5 kg).

  • Page 408: Réglage De L'inertie

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Série GX20-B/GX20-C Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (10 kg). 5.4.3.2 Réglage de l’inertie 5.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie Le moment d’inertie est une quantité...

  • Page 409: Moment D'inertie De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction Inertia.

  • Page 410: Excentricité De La Charge Fixée À L'arbre

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement. Excentricité Symbole Description Axe de rotation Position du centre de gravité...
  • Page 411 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C). Symbole Description Axe de rotation Arbre Main Pièce Pièce Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.

  • Page 412: Consignes De Sécurité Pour L'accélération Automatique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 (C) Moment d'inertie d'une sphère Symbole Description Axe de rotation Centre de gravité de la sphère 5.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3 Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant l’arbre sur une position haute.

  • Page 413: Enveloppe De Travail

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5 Enveloppe de travail AVERTISSEMENT N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe de travail normale.

  • Page 414: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
  • Page 415 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage Type Montage sur Plafond, table GX10-B/GX10-C65 *** ±130 ±152,5 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S * ±152,5 A : Plage de mouvement maximale Z : 0 à -360 ±152,5 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20- (deg) ±151 Z : -360 à...

  • Page 416: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0. Symbole Description Limite supérieure : 0 impulsion...

  • Page 417: Plage D'impulsions Maximale De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4 La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

  • Page 418: Réglage De L'enveloppe De Travail Par Butées Mécaniques

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage.

  • Page 419: Réglage Des Butées Mécaniques Des Articulations #1 Et

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici. Symbole Description Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) Spécifications de montage au plafond Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
  • Page 420 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le. Articulation Boulon à tête cylindrique à Nombre de Couple de serrage Résistance six pans creux...

  • Page 421: Spécifications De Montage

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail. Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.
  • Page 422 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement maximale (deg) : Longueur du Spécifications Caractéristiques Plage de la bras (mm) de montage environnementales valeur Z (mm) Montage sur table S, C, P +122,5 +152,5 -152,5 -122,5 Plafond, mur...
  • Page 423 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du manipulateur et le bras.  ...

  • Page 424: Réglage De La Butée Mécanique De L'articulation

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3 ✏ POINTS CLÉS Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX10-B/GX10-C***S*). Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications salle blanche (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20- B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être...
  • Page 425 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 retour à la position d'usine par défaut. Symbole Description Vis de réglage M6 × 6 (extrémité encastrée) Vis de réglage M4 × 8 (extrémité plate) POINTS CLÉS ✏ Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée.
  • Page 426 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6. Serrez fermement les vis de réglage (2 × M6 × 6) de butée mécanique de fin de course inférieure aux positions indiquées dans la figure ci-dessous (une dans la rainure hélicoïdale et une sur la surface cylindrique). Couple de serrage recommandé...
  • Page 427 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. >MOTOR ON Turns on the motor >SPEED 5 Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 Moves to the lower limit pulse position of Joint #3 (Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de «...
  • Page 428 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour revenir à la position d'usine par défaut 1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF. 2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins. Ne poussez pas l’arbre jusqu’à...
  • Page 429 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5. Préparez les vis de réglage 2 x M4 × 8 retirées à l'étape 4 de la section « Pour modifier la position d'usine par défaut ». Réglez de manière à ce que la rainure de l'arbre et les vis de réglage (2 × M4 × 8) soient dans les positions indiquées ci- dessous, puis insérez les vis de réglage (2 ×...

  • Page 430: Réglage De L'étendue Rectangulaire Dans Le Système De Coordonnées Xy Du Manipulateur

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse. Si la plage des butées mécaniques est inférieure à...
  • Page 431 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur totale est spécifiée comme zone maximale. Spécifications de montage sur table Symbole Description...
  • Page 432 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX20- GX10-B/GX10-C85 ** GX10-B/GX10- B/GX20- C65 ** GX20-B/GX20-C85 ** CA0** C, P C, P C, P -360 > Z 218,3 ≥ -390 (Enveloppe de travail de la face arrière) 620,7 797,3 929,8...
  • Page 433 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage mural Symbole Description Centre de l’articulation #3 Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX10-B/GX10- C85**W GX10-B/GX10- GX20-B/GX20- C65**W CA0**W...
  • Page 434 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10- C85**W GX10-B/GX10- GX20-B/GX20- C65**W CA0**W GX20-B/GX20- C85**W C, P C, P C, P (Zone de la butée mécanique) 291,2 183,3 285,4 (Zone de la butée mécanique de la face 485,5 553,9 605,2...
  • Page 435 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications de montage au plafond Symbole Description Centre de l’articulation #3 Enveloppe de travail Zone maximale Surface de montage de la base Plage jusqu’à la butée mécanique GX10-B/GX10- C85**R GX10-B/GX10- GX20-B/GX20- C65**R...
  • Page 436 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10- C85**R GX10-B/GX10- GX20-B/GX20- C65**R CA0**R GX20-B/GX20- C85**R C, P C, P C, P Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°) (Zone de la butée mécanique) 291,2 183,3 285,4 (Zone de la butée mécanique de la face...

  • Page 437: Inspection Périodique

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6. Inspection périodique Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté. Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.

  • Page 438: Inspection Périodique Du Manipulateur Gx1

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1 Inspection périodique du manipulateur GX1 6.1.1 Inspection 6.1.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à...
  • Page 439 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ Remarque Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.)

  • Page 440: Détails De L'inspection

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement Inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Point d’inspection d’inspection quotidienne mensuelle trimestrielle semestrielle annuelle Boulons de ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ montage de la main Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis...

  • Page 441: Révision (Remplacement De Pièces)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthode d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à...

  • Page 442: Application De Graisse

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1.3 Application de graisse Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses.
  • Page 443 Remarque Lors de l’utilisation d’EPSON RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans EPSON RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Quantité...
  • Page 444 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 À l’aide d’EPSON RC+, [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure. Symbole Description Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 Bras2 Arbre Bras1 3. Mettez le contrôleur hors tension.
  • Page 445 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Arbre Écrou cannelé 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément. Exemple d’application de graisse 6.
  • Page 446 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Extrémité de l’écrou cannelé...

  • Page 447: Serrage Des Boulons À Tête Cylindrique À Six Pans Creux

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique.

  • Page 448: Points Clés

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Point d’inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Révision* quotidienne mensuelle trimestrielle semestrielle annuelle Inspection après 1 ✓ mois (250 heures) ✓ 2 mois (500 heures) 3 mois (750 heures) ✓...

  • Page 449: Détails De L'inspection

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.2.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement Inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Point d’inspection d’inspection quotidienne mensuelle trimestrielle semestrielle annuelle Boulons de ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ montage de la main Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis...

  • Page 450: Révision (Remplacement De Pièces)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthodes d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui font Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à...

  • Page 451: Application De Graisse

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.2.3 Application de graisse Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée. ATTENTION Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant également des réparations longues et coûteuses.
  • Page 452 ✏ POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Quantité...
  • Page 453 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
  • Page 454 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Zone d’application Butée mécanique Arbre Écrou cannelé 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément.
  • Page 455 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Symbole Description Extrémité de l’écrou cannelé...

  • Page 456: Serrage Des Boulons À Tête Cylindrique À Six Pans Creux

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique.

  • Page 457: Inspection Périodique Du Manipulateur Gx8

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.3 Inspection périodique du manipulateur GX8 6.3.1 Inspection 6.3.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à...
  • Page 458 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.)

  • Page 459: Détails De L'inspection

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.3.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement Inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Point d’inspection d’inspection quotidienne mensuelle trimestrielle semestrielle annuelle Boulons de ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ montage de la main Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis...

  • Page 460: Révision (Remplacement De Pièces)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthodes d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la Vérifier la présence de main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la boulons desserrés ou qui section suivante et resserrez au couple approprié.
  • Page 461 ✏ POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Quantité...
  • Page 462 Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
  • Page 463 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 POINTS CLÉS ✏ Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets. 3. Mettez le contrôleur hors tension. 4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve. La zone d’application de la graisse va de l’extrémité...
  • Page 464 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de va- et-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible puissance.

  • Page 465: Serrage Des Boulons À Tête Cylindrique À Six Pans Creux

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique.

  • Page 466: Inspection Périodique Du Manipulateur Gx10/Gx20

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.4 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20 6.4.1 Inspection 6.4.1.1 Calendrier d’inspection Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points supplémentaires ajoutés à...
  • Page 467 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 ✏ POINTS CLÉS Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous les 80 mois.)

  • Page 468: Détails De L'inspection

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.4.1.2 Détails de l’inspection Points d’inspection Emplacement Inspection Inspection Inspection Inspection Inspection Point d’inspection d’inspection quotidienne mensuelle trimestrielle semestrielle annuelle Boulons de ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ montage de la main Boulons desserrés : vérifier la présence de cliquetis...

  • Page 469: Révision (Remplacement De Pièces)

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Méthodes d’inspection Point d’inspection Méthode d’inspection À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la Vérifier la présence de main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la boulons desserrés ou qui section suivante et resserrez au couple approprié.
  • Page 470 ✏ POINTS CLÉS Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+. Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes Quantité...
  • Page 471 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Quantité Remarques Chiffon d’essuyage Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre) Outils Pour retirer la bande de serrage utilisés Clé à ergot Spécifications salle blanche et modèle protégé uniquement ✏...
  • Page 472 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure. POINTS CLÉS ✏ Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
  • Page 473 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures soient remplies uniformément. Exemple d’application de graisse 6. Mettez le contrôleur sous tension. 7.

  • Page 474: Serrage Des Boulons À Tête Cylindrique À Six Pans Creux

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 6.4.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une résistance mécanique.

  • Page 475: Annexe

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7. Annexe Cette section fournit des données techniques détaillées telles que les spécifications, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt pour chaque modèle.

  • Page 476: Annexe A : Tableau Des Spécifications

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1 Annexe A : Tableau des spécifications 7.1.1 GX1 Spécifications 4 Spécifications 3 axes axes Élément GX1- GX1- GX1- GX1- C171 * C221 * C171*Z C221*Z Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX1-C*****...
  • Page 477 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications 4 Spécifications 3 axes axes Élément GX1- GX1- GX1- GX1- C171 * C221 * C171*Z C221*Z Articulation #1 : − 1019449 à 6262329 impulsions ± ± ± ± Articulation #2 : 2548623 2767076...
  • Page 478 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Spécifications 4 Spécifications 3 axes axes Élément GX1- GX1- GX1- GX1- C171 * C221 * C171*Z C221*Z Spécifications salle blanche et ESD (ISO classe Environnement d’installation 3) *6 Contrôleurs compatibles RC800-A Speed 1 à...

  • Page 479: Gx4

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Emplacements de mesure Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base *6 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras.
  • Page 480 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C GX4-A/GX4-B/GX4- Élément ***** C****M GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** Nom de modèle GX4-A Modèle Nom de modèle GX4-B Nom de modèle GX4-C Spécifications de Spécifications de Méthode d’installation montage sur table montage multiple Spécifications ESD, Spécifications salle blanche et Caractéristiques environnementales...
  • Page 481 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4- GX4-A/GX4- Élément B/GX4-C ***** B/GX4-C****M ±0,008 mm Articulation #1 + ±0,01 mm Articulation #2 Répétabilité ±0,01 mm Articulation #3 ±0,01 mm Articulation #4 ±0,005 deg ±140 deg ±140 deg ±115 deg Articulation #1 Droit...
  • Page 482 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4- GX4-A/GX4- Élément B/GX4-C ***** B/GX4-C****M -728178 à -1456356 à 5971058 6699236 -873814 à Droit Articulation #1 6116694 -2184534 à Courbé à gauche 5825423 -582543 à Courbé à droite 7427414 -2566827 à...
  • Page 483 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément GX4-A/GX4-B/GX4-C***** Articulation #1 0,0000343323 deg/impulsion Articulation #2 0,0000549316 deg/impulsion Résolution Articulation #3 0,0000878906 mm/impulsion Articulation #4 0,000274658 deg/impulsion Articulation #1 400 W Articulation #2 150 W Capacité nominale du moteur Articulation #3 150 W Articulation #4...
  • Page 484 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément GX4-A/GX4-B/GX4-C***** Speed 1 à (5) à 100 1 à (10) à 100 Accel SpeedS 0,1 à (50) à 2000 Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut AccelS 0,1 à...

  • Page 485: Points Clés

    Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 486 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 M/C cable Connector...

  • Page 487: Gx8

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1.3 GX8 GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- Élément B/GX8-C ***** B/GX8-C****R B/GX8-C****W Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C ***** Nom de modèle GX8-A Modèle Nom de modèle GX8-B Nom de modèle GX8-C Spécifications de Spécifications de...
  • Page 488 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- GX8-A/GX8- Élément B/GX8-C ***** B/GX8-C****R B/GX8-C****W ±105 deg ±105 deg Articulation #1 ±152 deg ±135 deg ±152 deg ±148 deg ±142 à 147,5 deg ±125 deg ±147,5 deg : S*, E* Articulation #2 ±145 à...
  • Page 489 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement Plage d’impulsions maximale maximale 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 deg ±2685156 impulsions GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P -240 > Z ≥ ±137,5 deg ±2503111 impulsions -300 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 deg ±2685156 impulsions GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P...
  • Page 490 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément GX8-A/GX8-B/GX8-C***** Articulation #1 0,0000549 deg/impulsion Articulation #2 0,0000549 deg/impulsion Résolution 0,0001831 mm/impulsion Articulation #3 0,0001831 mm/impulsion Articulation #4 0,0002140 deg/impulsion Articulation #1 750 W Articulation #2 600 W Capacité...
  • Page 491 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément GX8-A/GX8-B/GX8-C***** Speed 1 à (3) à 100 1 à (10) à 100 Accel Plage de valeurs SpeedS 0,1 à (50) à 2000 de réglage ( ) Valeur par AccelS 0,1 à...
  • Page 492 Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 493 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 *9 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile. Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur. Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous.

  • Page 494: Gx10

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.1.4 GX10/20 GX10-B/GX10-C GX10-B/GX10- GX10-B/GX10- **** C****R C****W Élément GX20-B/GX20-C GX20-B/GX20- GX20-B/GX20- **** C****R C****W Nom de la machine Robot industriel Série du produit GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C ***** Nom du modèle GX10-B/GX20-B Modèle Nom du modèle GX10-C/GX20-C...
  • Page 495 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10-C GX10-B/GX10- GX10-B/GX10- **** C****R C****W Élément GX20-B/GX20-C GX20-B/GX20- GX20-B/GX20- **** C****R C****W ±107 deg Articulation #1 ±152 deg ±107deg ±152 deg ±130 deg Articulation #2 ±152,5 deg Plage de mouvement ±152,5 deg maximale (deg) 180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*...
  • Page 496 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Plage de mouvement Plage d’impulsions maximale maximale GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z : -360 à -390 uniquement) ±151 deg ±2748872 GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR...
  • Page 497 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément GX10-B/GX10-C ***** GX20-B/GX20-C***** Articulation #1 0,0000343 deg/impulsion Articulation #2 0,0000549 deg/impulsion Résolution Articulation #3 0,000185 mm/impulsion Articulation #4 0,0001845 deg/impulsion 0,0001308 deg/impulsion Articulation #1 750 W Articulation #2 600 W Capacité...
  • Page 498 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Élément GX10-B/GX10-C ***** GX20-B/GX20-C***** Fine 0 à (10000) à 65535 Weight 0 à (5) à 10 0 à (10) à 20 Pour câble de 0,06 kg/m fixation et de signal Pour câble de fixation et 0,30 kg/m...
  • Page 499 Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson. Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
  • Page 500 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 M/C cable Connector...

  • Page 501: Annexe B : Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle. Le temps d’arrêt est la durée correspondant au «...

  • Page 502: Explication De La Légende

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 θ = 100 % θ = 66 % θ = 33 % Explication de la légende Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à...

  • Page 503: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx1 Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX1 lors d’un arrêt d’urgence GX1-C171* : J1 GX1-C171* : J2 GX1-C171* : J3...
  • Page 504 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C171SZ : J1 GX1-C171SZ : J2 GX1-C171SZ : J3...
  • Page 505 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221* : J1 GX1-C221* : J2 GX1-C221* : J3...
  • Page 506 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221SZ : J1 GX1-C221SZ : J2 GX1-C221SZ : J3...

  • Page 507: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx4 Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 508 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 509 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 510 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 511 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 512 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3 Mode standard Mode boost...

  • Page 513: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx8 Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 514 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 515 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 516 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 517 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 518 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3 Mode standard Mode boost...

  • Page 519: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx10 Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence GX10-B/GX10-C65*** : J1 GX10-B/GX10-C65*** : J2 GX10-B/GX10-C65*** : J3...
  • Page 520 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10-C85*** : J1 GX10-B/GX10-C85*** : J2 GX10-B/GX10-C85*** : J3...

  • Page 521: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx20 Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.5 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence GX20-B/GX20-C85*** : J1 GX20-B/GX20-C85*** : J2 GX20-B/GX20-C85*** : J3...
  • Page 522 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX20-B/GX20-CA0*** : J1 GX20-B/GX20-CA0*** : J2 GX20-B/GX20-CA0*** : J3...

  • Page 523: Informations Complémentaires Concernant Le Temps D'arrêt Et La Distance D'arrêt Lors D'un Arrêt D'urgence

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.2.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe B ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé selon la norme ISO 10218-1.

  • Page 524: Commandes Pouvant Être Utiles Lors De La Mesure Du Temps D'arrêt Et De La Distance D'arrêt

    La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »...

  • Page 525: Annexe C : Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle. Le temps d’arrêt est la durée correspondant au «...
  • Page 526 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 θ = 100 % θ = 66 % θ = 33 % Explication de la légende Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à...

  • Page 527: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx1 Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX1 lorsque la sécurité est ouverte GX1-C171* : J1 GX1-C171* : J2 GX1-C171* : J3...
  • Page 528 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C171SZ : J1 GX1-C171SZ : J2 GX1-C171SZ : J3...
  • Page 529 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221* : J1 GX1-C221* : J2 GX1-C221* : J3...
  • Page 530 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX1-C221SZ : J1 GX1-C221SZ : J2 GX1-C221SZ : J3...

  • Page 531: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx4 Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 532 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 533 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 534 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 535 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1 Mode standard Mode boost GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 536 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3 Mode standard Mode boost...

  • Page 537: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx8 Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 538 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 539 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 540 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3 Mode standard Mode boost...
  • Page 541 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1 Mode standard Mode boost GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2 Mode standard Mode boost...
  • Page 542 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3 Mode standard Mode boost...

  • Page 543: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx10 Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte GX10-B/GX10-C65*** : J1 GX10-B/GX10-C65*** : J2 GX10-B/GX10-C65*** : J3...
  • Page 544 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX10-B/GX10-C85*** : J1 GX10-B/GX10-C85*** : J2 GX10-B/GX10-C85*** : J3...

  • Page 545: Temps D'arrêt Et Distance D'arrêt De Gx20 Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.5 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte GX20-B/GX20-C85*** : J1 GX20-B/GX20-C85*** : J2 GX20-B/GX20-C85*** : J3...
  • Page 546 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 GX20-B/GX20-CA0*** : J1 GX20-B/GX20-CA0*** : J2 GX20-B/GX20-CA0*** : J3...

  • Page 547: Informations Complémentaires Concernant Le Temps D'arrêt Et La Distance D'arrêt Lorsque La Sécurité Est Ouverte

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.3.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe C ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé selon la norme ISO 10218-1.

  • Page 548: Commandes Pouvant Être Utiles Lors De La Mesure Du Temps D'arrêt Et De La Distance D'arrêt

    La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »...

  • Page 549: Annexe D : Zone De Correction Pour La Correction De La Longueur Du Bras

    Pour plus d’informations sur la calibration de la longueur du bras, reportez-vous au manuel suivant. « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Arm Length Calibration » Cette section indique la zone de correction mesurée telle qu’expédiée. (Zone grisée : zone de correction, Unités : mm) La position mesurée de l’axe Z est indiquée ci-dessous.

  • Page 550: Série Gx8

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.4.2 Série GX8 GX8-A/GX8-B/ GX8-A/GX8-B/ GX8-C45*** GX8-C55*** GX8-A/GX8-B/ GX8-C65***...

  • Page 551: Annexe E : Éléments Inclus

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 7.5 Annexe E : Éléments inclus Les manipulateurs sont expédiés avec les pièces suivantes. 7.5.1 Série GX1 Numéro de modèle Quantité DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 009 253 11 DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD 618 015 253 11 DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET 618 009 248 23 DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET...

  • Page 552: Série Gx10

    Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Modèle protégé Numéro de modèle Quantité TENDEUR_A TENDEUR_B Boulon à tête hexagonale M4X25 Rondelle Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle) M4X10 Boulon à tête hexagonale M6X20 CONNECTEUR/09 67 009 5615 09 67 009 5615...
  • Page 553 Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX Rev.11 Pour le modèle protégé / Montage sur table Numéro de modèle Quantité CONNECTEUR/09 67 009 5615 09 67 009 5615 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538 09 67 009 0538 CONNECTEUR/09 67 015 5615 09 67 015 5615 ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538...

Ce manuel est également adapté pour:

Scara gx1Scara gx4Scara gx1-cScara gx4-aScara gx4-bScara gx4-c

Table des Matières